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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107972064A(43)申请公布日2018.05.01(21)申请号201711213613.3(22)申请日2017.11.28(71)申请人天津扬天科技有限公司地址300190天津市南开区金坪路10号2号楼(72)发明人肖聚亮张秋隆洪鹰王国栋张智涛刘宏业段文斌(74)专利代理机构天津市北洋有限责任专利代理事务所12201代理人王丽英(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)B25J19/00(2006.01)F16H49/00(2006.01)F16H57/04(2010.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称一种七自由度协作机械臂用的模块化关节(57)摘要本发明公开了一种七自由度协作机械臂用的模块化关节,包括外壳,外壳顶部安装有端盖,外壳内上部固定有金属支架,金属支架的顶面固定有伺服电机固定板,伺服电机固定板顶部固定有伺服电机,底壁固定失电制动器,电机齿轮凸台插在失电制动器转子凹槽内,电机齿轮套装固定在电机轴上,减速器固定在外壳底部,减速器波发生器上部固定有减速器齿轮,波发生器轴段上套有一底部密封圈,减速器柔轮底面开有多个连接另一模块化关节用的螺纹孔,减速器齿轮和电机齿轮彼此啮合配合;外壳的侧壁上设置有一凸台,开有阶梯孔,阶梯孔的轴线与减速器轴线共面并相互垂直。采用本模块化关节灵活性高,便于控制,安装、维护简单。CN107972064ACN107972064A权利要求书1/1页1.一种七自由度协作机械臂用的模块化关节,其特征在于:包括外壳,在所述的外壳顶部安装有端盖,在所述的外壳内上部固定有金属支架,在所述的金属支架的顶面上固定有伺服电机固定板,在所述的伺服电机固定板中心开有安装孔,伺服电机的下部安装在安装孔内并且固定在伺服电机固定板上,在所述的伺服电机固定板的底壁上固定有失电制动器的外壳,所述的伺服电机的电机轴穿过金属支架以及失电制动器转子的转子孔;一个电机齿轮上部的凸台插在失电制动器转子下部的凹槽内使两者定位并传递扭矩,所述的电机齿轮套装固定在失电制动器下方的电机轴上,一个减速器的钢轮固定在金属支架下方的外壳底部,所述的减速器为中空的组装式谐波减速器,所述的减速器的波发生器为减速器输入端,在所述的外壳底部开有内孔,在所述的内孔中安装有轴承,所述的轴承的内圈固定在波发生器轴段上,波发生器可以绕轴承轴线旋转,在所述的波发生器上部固定有减速器齿轮,在所述的轴承和减速器齿轮之间的波发生器轴段上套有一底部密封圈,所述的减速器具有柔轮输出旋转端,所述的减速器的柔轮输出旋转端为模块化关节的旋转端,柔轮底面开有多个通过螺栓连接另一模块化关节用的螺纹孔,所述的减速器齿轮和电机齿轮彼此啮合配合;在所述的外壳的侧壁上设置有一凸台,所述凸台开有连接另外的模块化关节旋转端或连接臂用的阶梯孔,所述的阶梯孔端为模块化关节的固定端,所述的阶梯孔的轴线与减速器的柔轮输出旋转端的轴线共面并相互垂直;在与所述的阶梯孔对应的外壳内壁上固定有侧面导线挡圈,一个导线护套安装在靠近侧面导线挡圈处的金属支架上,所述的导线挡圈和导线护套为耐磨非金属材质,所述的减速器、减速器齿轮、导线护套和导线挡圈上均开有穿线孔。2.根据权利要求1所述的七自由度协作机械臂用的模块化关节,其特征在于:所述的减速器齿轮和电机齿轮均为外齿轮,所述的减速器齿轮和电机齿轮彼此啮合配合。3.根据权利要求1所述的七自由度协作机械臂用的模块化关节,其特征在于:所述的减速器齿轮为内齿轮,所述的电机齿轮为外齿轮,所述的减速器齿轮和电机齿轮彼此啮合配合。4.根据权利要求1-3之一的七自由度协作机械臂用的模块化关节,其特征在于:在外壳的外壁上且靠近伺服电机的一侧以及靠近伺服电机一侧的端盖后端设置有若干散热片,便于散热,靠近伺服电机处的外壳内壁为平面,靠近伺服电机的所述的端盖内壁为平面,在所述的外壳内壁平面和伺服电机之间以及端盖的内壁平面处和伺服电机之间涂抹有导热硅脂,便于与伺服电机靠近向外传导热量。5.根据权利要求4所述的七自由度协作机械臂用的模块化关节,其特征在于:在所述的外壳和端盖之间安装有密封圈。6.根据权利要求4所述的七自由度协作机械臂用的模块化关节,其特征在于:所述的导线挡圈和导线护套的材质为POM。7.根据权利要求4所述的七自由度协作机械臂用的模块化关节,其特征在于:所述的金属支架为长半圆形金属支架。2CN107972064A说明书1/4页一种七自由度协作机械臂用的模块化关节技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域,具体涉及七自由度协作机械臂用的模块化关节。背景技术[0002]目前,协作机械臂在各行业不断普及。随着人们对机械臂的能力要求以及工作场合的要求越来越高,协作机械臂的模块