一种七自由度协作机械臂用的模块化关节.pdf
慧颖****23
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本发明公开了一种七自由度协作机械臂用的模块化关节,包括外壳,外壳顶部安装有端盖,外壳内上部固定有金属支架,金属支架的顶面固定有伺服电机固定板,伺服电机固定板顶部固定有伺服电机,底壁固定失电制动器,电机齿轮凸台插在失电制动器转子凹槽内,电机齿轮套装固定在电机轴上,减速器固定在外壳底部,减速器波发生器上部固定有减速器齿轮,波发生器轴段上套有一底部密封圈,减速器柔轮底面开有多个连接另一模块化关节用的螺纹孔,减速器齿轮和电机齿轮彼此啮合配合;外壳的侧壁上设置有一凸台,开有阶梯孔,阶梯孔的轴线与减速器轴线共面并相互
一种模块化关节以及七自由度模块化绳驱机械臂.pdf
本发明涉及一种模块化关节以及七自由度模块化绳驱机械臂,其模块化关节包括驱动电机,驱动电机带动减速机构,所述减速机构的输出轴穿过绳轮的中间孔带动所述绳轮转动,还带动所述绳轮上方设置的第一轴承的轴承内圈;设置第二轴承与所述第一轴承的轴线平行,第一、第二轴承的轴承外圈固定法兰之间固定连接、外圈轴承座固定连接;所述绳轮与所述第二轴承的内圈轴承座之间缠绕有驱动绳索。本发明的模块化关节中,驱动电机带动绳轮以及第一轴承运动,绳轮上的驱动绳索带动第二轴承转动,结构简单合理,并且具有一定在载荷能力;将模块化关节按一定方式布
多自由度中空协作机械臂采用的关节模块.pdf
本发明公开了一种多自由度中空协作机械臂用的关节模块,包括外壳,外壳顶部安装端盖,外壳内上部固定金属支架,金属支架固定有套筒,套筒顶面固定电磁铁端盖,电磁铁端盖固定电磁铁。制动轴上部设置在电磁铁下面的套筒内,下部固定制动体,套筒和制动体之间的制动轴套有弹簧,制动体底壁和外壳内腔底壁附着摩擦材料。减速器固定在外壳底部,其波发生器上固定有减速器带轮和刹车片,伺服电机滑块机构可在金属支架上滑动,依靠螺钉固定,伺服电机轴上固定有带轮,减速器带轮和伺服电机带轮通过同步齿形带相连;外壳侧壁上设置一凸台,开有阶梯孔,阶梯
一种机械臂关节及六自由度机械臂.pdf
本发明公开了一种机械臂关节及六自由度机械臂,第一关节通过一U型构件与第二关节相连接,U型构件包括底端、第一开口端和第二开口端;所述第一关节包括第一减速器、第一电机、第一编码器、第一蜗轮、第一蜗杆、第一蜗轮轴,第一蜗轮轴垂直安装于底座,第一蜗轮与第一蜗轮轴键连接并可绕第一蜗轮轴的轴线旋转,第一蜗杆平行设置在底座的上方并可绕其轴线转动,所述第一蜗杆与第一蜗轮相啮合且第一蜗轮的旋转轴线与第一蜗杆的旋转轴线相互垂直,第一蜗杆的一端依次与第一减速器、第一电机、第一编码器相连接,第一蜗轮轴的顶端与U型构件的底端相连接
一种机械臂模块化关节.pdf
本发明公开了一种用于机器人领域的机械臂模块化关节,该关节包括电机座、输入装置、输出装置、电机轴和中心孔走线线套;所述输入装置置于所述电机座内,包括:电机端盖,编码器磁环端盖、第一电机轴承、电机转子、电机、电机径向固定环、电机轴承轴向定位环、第二电机轴承、编码器处理电路板和编码器磁环;所述输出装置包括:第一输出轴承、输出调整环、输出内套筒、波发生器、输出密封轴承固定环、柔轮、第二输出轴承、输出法兰、输出外套筒、刚轮和输出外套筒锁紧环;所述输入装置和所述输出装置通过电机轴连接;所述波发生器、所述刚轮和所述柔轮