一种码垛机器人抓手固定角度转位装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108000507A(43)申请公布日2018.05.08(21)申请号201810007960.9(22)申请日2018.01.04(71)申请人河南科技大学地址471000河南省洛阳市涧西区西苑路48号(72)发明人张书涛王笑一张波吴孜越(74)专利代理机构洛阳公信知识产权事务所(普通合伙)41120代理人魏新培(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B65G61/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种码垛机器人抓手固定角度转位装置(57)摘要本发明涉及一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，包括机箱和直线驱动器，直线驱动器与机箱固定连接，机箱内设有齿条、输入齿轮、输入轴、拨盘、槽板和输出轴；齿条的一端与直线驱动器的输出端相连接；齿条通过与输入齿轮啮合带动输入轴正反旋转运动；输入轴与输出轴通过槽轮机构相连，槽轮机构包括拨盘和槽板，槽板上开设有径向槽和锁止槽，拨盘上设有拨销外凸锁止弧；输出轴的输出端伸出机箱外用于连接码垛机器人的抓手。本发明的转位装置未使用伺服电机驱动，但转位过程中，输出轴转动平稳、有明显的加减速过程、无刚性冲击，转位准确可靠，且结构简单成本低，具有较高的推广价值。CN108000507ACN108000507A权利要求书1/1页1.一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：包括机箱（1）和直线驱动器（2），直线驱动器（2）与机箱（1）固定连接，机箱（1）内按传动顺序依次设有齿条（3）、输入齿轮（4）、输入轴（5）、拨盘（6）、槽板（7）和输出轴（8）；齿条（3）的一端与直线驱动器（2）的输出端相连接并能够由直线驱动器（2）驱动作直线往返运动；码垛机器人抓手转位的固定角度为β，45°≤β≤90°，齿条（3）通过与输入齿轮（4）啮合带动输入轴（5）作大于180°-β角的正反旋转运动；输入轴（5）和输出轴（8）平行设置并分别与机箱（1）转动连接；输入轴（5）与输出轴（8）通过槽轮机构相连实现输出轴（8）的β角转位，所述槽轮机构包括连接在输入轴（5）上的拨盘（6）和连接在输出轴（8）上的槽板（7），槽板（7）上开设有径向槽（7a），径向槽（7a）的两侧均设有圆弧状的锁止槽（7b），拨盘（6）上设有圆柱状的拨销（6a），拨销（6a）直径等于径向槽（7a）宽度，拨销（6a）的轴向与输入轴（5）的轴向相平行，拨销（6a）的两侧设有能够与锁止槽（7b）相配合的外凸锁止弧（6b）；输出轴（8）的输出端伸出机箱（1）外用于连接码垛机器人的抓手。2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：所述的固定角度β=90°。3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：所述的直线驱动器（2）为气压缸，齿条（3）与气压缸的活塞杆相连接。4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：机箱（1）内还设有齿条导向装置（9）。5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：所述的齿条导向装置（9）包括导向轮（9a）和导向轮支座（9b），导向轮支座（9b）固定连接在机箱（1）内壁上，导向轮（9a）通过销轴（9c）与导向轮支座（9b）转动连接，导向轮（9a）与齿条（3）背对输入齿轮（4）的一侧相接触。6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：齿条（3）通过齿条连接件（10）与直线驱动器（2）的输出端相连接。7.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：直线驱动器（2）固定连接在机箱（1）外侧的侧壁上，直线驱动器（2）的输出端伸入机箱（1）内并与齿条（3）相连接。8.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：输入轴（5）两端和输出轴（8）两端均通过轴承与机箱（1）转动连接。9.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：所述的机箱（1）包括箱体（1a）和箱盖（1b），箱体（1a）和箱盖（1b）可拆卸连接。2CN108000507A说明书1/3页一种码垛机器人抓手固定角度转位装置技术领域[0001]本发明涉及搬运码垛装置领域，具体涉及一种码垛机器人抓手固定角度转位装置。背景技术[0002]随着科技的发展和生产自动化水平的提高，机器人的应用越来越广泛。码垛机器人作为机器人的典型代表，在粮食、食品、饮料、饲料、化工和煤炭等行业的应用越来越广泛，大幅度提高了企业的生产效率、降低了劳动力成本。[0003]码垛机器人有多种结构形式，其中直角坐标型的机器人由于结构简单、各个轴的动作互不干扰、控制容易、造价低而得到较广泛的应用。在货物