一种码垛机器人抓手装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109292443A(43)申请公布日2019.02.01(21)申请号201811420434.1(22)申请日2018.11.26(71)申请人十堰安川自动化设备有限公司地址442000湖北省十堰市张湾区风行路7号(72)发明人宋清华李思博(74)专利代理机构北京华仲龙腾专利代理事务所(普通合伙)11548代理人李静(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)B65G57/03(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图2页(54)发明名称一种码垛机器人抓手装置(57)摘要本发明公开了一种码垛机器人抓手装置，包括两组相对的安装底座和位于安装底座上的竖直支撑杆，所述安装底座内设有减震装置，所述相对一组竖直支撑杆上端固定安装有滑轨支撑杆一，所述滑轨支撑杆一内侧设有滑动装置一，所述滑动装置一上固定安装有滑轨支撑杆二，所述滑轨支撑杆二上设有滑动装置二，所述滑动装置二一侧设有抓手装置，所述机器人抓手通过滑动装置一和滑动装置二便于调节在X轴和Y轴方向上的位置，通过抓手装置可以调节抓手宽度，所述安装底座底部一侧设有用电接口，所述竖直支撑杆一侧设有控制器。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。CN109292443ACN109292443A权利要求书1/2页1.一种码垛机器人抓手装置，包括两组相对的安装底座（1）和位于安装底座（1）上的竖直支撑杆（2），其特征在于，所述安装底座（1）内设有减震装置，所述相对一组竖直支撑杆（2）上端固定安装有滑轨支撑杆一（3），所述滑轨支撑杆一（3）内侧设有滑动装置一，所述滑动装置一上固定安装有滑轨支撑杆二（4），所述滑轨支撑杆二（4）上设有滑动装置二，所述滑动装置二一侧设有抓手装置，所述机器人抓手通过滑动装置一和滑动装置二便于调节在X轴和Y轴方向上的位置，通过抓手装置可以调节抓手宽度，所述安装底座（1）底部一侧设有用电接口（5），所述竖直支撑杆（2）一侧设有控制器（6）。2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述减震装置包括开在安装底座（1）上表面中心处的安装凹槽（7），安装凹槽（7）内底部均匀安装有若干个缓冲器（8）；所述缓冲器（8）伸缩端竖直朝上，缓冲器（8）伸缩端固定安装有支撑杆连接板（9）；所述支撑杆连接板（9）与竖直支撑杆（2）下表面固定连接；所述缓冲器（8）外套装有减震弹簧（10），减震弹簧（10）一端与安装凹槽（7）内底部固定连接另一端与支撑杆连接板（9）固定连接；所述安装底座（1）底部固定安装有固定底板（11）。3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述滑动装置一包括开在滑轨支撑杆一（3）内侧表面上的移动滑轨一（12），移动滑轨一（12）一侧内壁上固定安装有矩形齿条一（13）；所述移动滑轨一（12）上滑动安装有滑动块一（14），滑动块一（14）内侧表面上固定安装有水平步进电机一（15）；所述步进电机一（15）旋转端固定安装有主动齿轮一（16），主动齿轮一（16）与矩形齿条一（13）互相啮合；所述滑动块一（14）外侧表面与滑轨支撑杆二（4）固定连接。4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述滑动装置二包括开在滑轨支撑杆二（4）上表面上的移动滑轨二（17），移动滑轨二（17）一侧内壁上固定安装有矩形齿条二（18）；所述移动滑轨二（17）上滑动安装有滑动块二（19），滑动块二（19）底部上固定安装有竖直步进电机二（20）；所述步进电机二（20）旋转端固定安装有主动齿轮二（21），主动齿轮二（21）与矩形齿条二（18）互相啮合。5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述抓手装置包括固定安装在滑动块二（19）外侧表面上的竖直电动伸缩杆（22），电动伸缩杆（22）伸缩端固定安装有竖直旋转电机（23）；所述旋转电机（23）旋转端固定安装有抓手框架（24），抓手框架（24）下表面开有移动滑轨三（25），移动滑轨三（25）一侧内壁上固定安装有矩形齿条三（26）；所述移动滑轨三（25）上滑动安装有一组相对的滑动块三（27），滑动块三（27）上端固定安装有竖直步进电机三（28）；所述步进电机三（28）旋转端固定安装有主动齿轮三（29），主动齿轮三（29）与矩形齿条三（26）互相啮合；所述滑动块三（27）底部固定安装有水平步进电机四（30），步进电机四（30）旋转端固定安装有机器人抓手（31）；所述机器人抓手（31）上固定安装有压力传感器（32）。6.根据权利要求2所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述缓冲器（8）和减震弹簧（10）可以极大的增加缓冲性，使码垛机器人在发生碰撞时能够有效对码垛机器人进行保护。7.根据权利要求3