一种双轮车速度控制方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108068938A(43)申请公布日2018.05.25(21)申请号201610997492.5(22)申请日2016.11.11(71)申请人广东高标电子科技有限公司地址523000广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区工业西路3号(72)发明人詹文广(74)专利代理机构深圳中一专利商标事务所44237代理人张全文(51)Int.Cl.B62K3/00(2006.01)B60L15/28(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图3页(54)发明名称一种双轮车速度控制方法及系统(57)摘要本发明适用于速度控制领域，提供了一种双轮车速度控制方法及系统。该双轮车速度控制方法包括：获取实际左电机速度、实际右电机速度、第一左电机目标速度和第一右电机目标速度；根据实际左电机速度和实际右电机速度确定实际电机速度差和转弯限制值，并根据第一左电机目标速度和第一右电机目标速度确定目标电机速度差；根据转弯限制值、实际电机速度差和目标电机速度差确定第二左电机目标速度和第二右电机目标速度；根据第二左电机目标速度控制左驱动电机转动，并根据第二右电机目标速度控制右驱动电机转动。通过对电机的目标速度进行调整，使双轮车在两侧电机速度不一致时能够及时调整电机的目标速度，使其保持两侧电机速度的平稳保证整车的平稳。CN108068938ACN108068938A权利要求书1/3页1.一种双轮车速度控制方法，其特征在于，包括：获取实际左电机速度、实际右电机速度、第一左电机目标速度和第一右电机目标速度；根据所述实际左电机速度和所述实际右电机速度确定实际电机速度差和转弯限制值，并根据所述第一左电机目标速度和所述第一右电机目标速度确定目标电机速度差；根据所述转弯限制值、所述实际电机速度差和所述目标电机速度差确定第二左电机目标速度和第二右电机目标速度；根据所述第二左电机目标速度控制左驱动电机转动，并根据所述第二右电机目标速度控制右驱动电机转动。2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述的转弯限制值是所述实际左电机速度和所述实际右电机速度的均值与限制系数的乘积。3.如权利要求1所述方法，其特征在于：所述实际电机速度差是所述实际左电机速度与所述实际右电机速度的差值，或者是所述实际右电机速度与所述实际左电机速度的差值；所述目标电机速度差是所述第一左电机目标速度与所述第一右电机目标速度的差值，或者是所述第一右电机目标速度与所述第一左电机目标速度的差值。4.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述转弯限制值、所述实际电机速度差和所述目标电机速度差确定第二左电机目标速度和第二右电机目标速度，包括：判断是否获取到转弯指令；若能获取到转弯指令，根据所述转弯限制值与所述实际电机速度差计算实际速度调整值，并通过所述转弯限制值与所述目标电机速度差计算目标速度调整值；若未能获取到转弯指令，根据所述实际电机速度差计算所述实际速度调整值，并通过所述目标电机速度差计算所述目标速度调整值；根据所述实际速度调整值、所述目标速度调整值、所述第一左电机目标速度和所述第一右电机目标速度，确定第二左电机目标速度和第二右电机目标速度。5.如权利要求3或4所述方法，其特征在于，所述根据所述实际速度调整值、所述目标速度调整值、所述第一左电机目标速度和所述第一右电机目标速度确定第二左电机目标速度和第二右电机目标速度，包括：若所述实际电机速度差为所述实际左电机速度减所述实际右电机速度，且所述目标电机速度差为所述第一左电机目标速度减所述第一右电机目标速度时；所述第二左电机目标速度等于第一左电机目标速度与所述实际速度调整值的差值与所述目标速度调整值的差值；所述第二右电机目标速度等于第一右电机目标速度与所述实际速度调整值与所述目标速度调整值的和值；若所述实际电机速度差为所述实际右电机速度减所述实际左电机速度，且所述目标电机速度差为所述第一左电机目标速度减所述第一右电机目标速度时；所述第二左电机目标速度等于第一左电机目标速度与所述实际速度调整值的和值与所述目标速度调整值的差值；所述第二右电机目标速度等于第一右电机目标速度与所述实际速度调整值的差值与所述目标速度调整值的和值；若所述实际电机速度差为所述实际左电机速度减所述实际右电机速度，且所述目标电机速度差为所述第一右电机目标速度减所述第一左电机目标速度时；所述第二左电机目标2CN108068938A权利要求书2/3页速度等于第一左电机目标速度与所述实际速度调整值的差值与所述目标速度调整值的和值；所述第二右电机目标速度等于第一右电机目标速度与所述实际速度调整值的和值与所述目标速度调整值的差值；若所述实际电机速度差为所述实际右电机速度减所述实际左电机速度，且所述目标电机速度差为所述第一右电机目标速