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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107015561A(43)申请公布日2017.08.04(21)申请号201710130706.3(22)申请日2017.03.06(71)申请人广东高标电子科技有限公司地址523000广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区工业西路3号(72)发明人詹文广(74)专利代理机构深圳中一专利商标事务所44237代理人阳开亮(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)B62K3/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种电动双轮平衡车系统及电动双轮平衡车控制方法(57)摘要本发明适用于电动双轮平衡车领域,提供了一种电动双轮平衡车系统及电动双轮平衡车控制方法,系统包括位于电动双轮平衡车两侧的控制器、单片机,单片机,用于通电后,检测是否有电源开关键按下,如果有电源开关键按下,则记录本侧的控制器为主机,选取并执行主机所需要的功能,自动屏蔽从机功能,并发送主机信号和已开机信号到另一侧的控制器;另一侧的控制器接收主机信号和已开机信号后,标记自身为从机,选取并执行从机所需要的功能,自动屏蔽主机功能,发送从机信号和已开机信号到主机;主机和从机在电动双轮平衡车运动时,互相传输本侧的运动数据,以实现主从机在运动状态下的相互协调控制。本发明提高了电动双轮平衡车的稳定性。CN107015561ACN107015561A权利要求书1/2页1.一种电动双轮平衡车系统,其特征在于,包括位于电动双轮平衡车两侧的控制器、单片机;所述单片机,用于通电后,检测是否有电源开关键按下,如果有电源开关键按下,则记录本侧的控制器为主机,选取并执行主机所需要的功能,自动屏蔽从机功能,并发送主机信号和已开机信号到另一侧的控制器;另一侧的控制器接收主机信号和已开机信号后,标记自身为从机,选取并执行从机所需要的功能,自动屏蔽主机功能,发送从机信号和已开机信号到主机;所述主机和所述从机在所述电动双轮平衡车运动时,互相传输本侧的运动数据,以实现主从机在运动状态下的相互协调控制。2.如权利要求1所述的电动双轮平衡车系统,其特征在于,所述主机和所述从机采用异步收发传输器UART、集成电路总线IIC或串行外设接口SPI进行数据传输。3.如权利要求1所述的电动双轮平衡车系统,其特征在于,在确认开机启动成功后,所述主机和所述从机互相传输开关机状态、故障信息、陀螺仪角度、电机速度、电机目标驱动占空比、电机实际驱动占空比。4.如权利要求1所述的电动双轮平衡车系统,其特征在于,所述电动双轮平衡车的任一侧在外壳上开设有启动控制器的电源开关键。5.如权利要求1所述的电动双轮平衡车系统,其特征在于,所述主机和所述从机读取陀螺仪数据计算得到M_Angle,并更新到需要发送的数据中,读取通讯数据得到对侧倾斜角度S_Angle,以0角度为目标值,以M_Angle为反馈值进行PI运算得到电动双轮平衡车的速度目标值M_REF_Speed。6.如权利要求1至5任一所述的电动双轮平衡车系统,其特征在于,所述主机用于计算本侧电机实际速度M_Speed和所述从机用于计算本侧电机实际速度S_Speed,所述主机和所述从机根据M_Speed和S_Speed,得到两侧速度差值Diff_speed,以两侧速度差值Diff_speed为反馈值进行PI运算,得到需要调整的电机驱动值Adjust_REF_Speed,将计算出来的M_REF_Speed+Adjust_REF_Speed输入到速度环路中,得到电机驱动电流参考值M_REF_PWM,以此反复调节,以控制两侧电机速度偏差,使电动双轮平衡车直行平稳。7.如权利要求1所述的电动双轮平衡车系统,其特征在于,所述主机和所述从机设定转弯整车速度M_Turn_MAX_Speed=Mkm/h,若速度目标值M_REF_Speed大于M_Turn_MAX_Speed,则控制M_REF_Speed以每Ius等量递减的方式递减至M_Turn_MAX_Speed,同时计算本侧电机实际速度M_Speed和对侧电机实际速度S_Speed的差值为Diff_speed,设定转弯电机差速T_Ref_Speed=Skm/h,以两侧速度差值Diff_speed为反馈值进行PI运算得到需要调整的电机驱动值Adjust_REF_PWM,将当前的电机驱动电流参考值以及Adjust_REF_PWM输入到电机矢量控制电流环路中,得到新的电机驱动值M_PWM,以此反复调节,以实现两侧电机速度在差速T_Ref_Speed=Skm/h且整车速度在Mkm/h条件下进行转弯,保证转弯的安全性。8.如权利要求1所述的电动双轮平衡车系统,其特征在于,所述主机和所述从机在本侧倾斜角度M_Angle和对侧倾斜角度S_Angle的