全向电动导向轮和具有该全向电动导向轮的机器人、车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108081946A(43)申请公布日2018.05.29(21)申请号201711116464.9(22)申请日2017.11.13(71)申请人深圳先进技术研究院地址518055广东省深圳市南山区西丽大学城学苑大道1068号(72)发明人李程宇刘小青潘仲鸣贾慧波(74)专利代理机构深圳青年人专利商标代理有限公司44350代理人舒绍雄(51)Int.Cl.B60K7/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图7页(54)发明名称全向电动导向轮和具有该全向电动导向轮的机器人、车辆(57)摘要本发明适用于导向轮结构技术领域，公开了一种全向电动导向轮和具有该全向电动导向轮的机器人、车辆。全向电动导向轮包括舵轮本体、转向装置和驱动装置；转向装置包括转向齿轮和转向支承件，转向齿轮与转向支承件啮合，转向装置还包括用于驱动转向齿轮转动以使转向齿轮绕转向支承件周向转动的转向动力部件，转向动力部件固定连接于舵轮本体，转向齿轮连接于转向动力部件；驱动装置包括车轮和用于驱动车轮的轮毂电机。机器人和车辆具有上述的全向电动导向轮。本发明所提供的一种全向电动导向轮和具有该全向电动导向轮的机器人、车辆，其导向轮简单可靠，转向精确灵活，承重能力佳，可以应用于路况较差的场所，通过性能佳。CN108081946ACN108081946A权利要求书1/1页1.一种全向电动导向轮，其特征在于，包括舵轮本体、转向装置和驱动装置，所述转向装置和驱动装置均连接于所述舵轮本体；所述转向装置包括转向齿轮和转向支承件，所述转向齿轮与所述转向支承件啮合，所述转向装置还包括用于驱动所述转向齿轮转动以使所述转向齿轮绕所述转向支承件周向转动的转向动力部件，所述转向动力部件固定连接于所述舵轮本体，所述转向齿轮连接于所述转向动力部件；所述驱动装置包括车轮和用于驱动所述车轮的轮毂电机。2.如权利要求1所述的一种全向电动导向轮，其特征在于，所述舵轮本体连接有用于连接所述转向齿轮和所述转向支承件的转向支架，所述转向支架连接有套于所述转向齿轮外侧的定位法兰。3.如权利要求2所述的一种全向电动导向轮，其特征在于，所述舵轮本体的上端设置有凸缘，所述转向支承件具有内孔，所述转向支承件的内孔套于所述舵轮本体的凸缘。4.如权利要求1所述的一种全向电动导向轮，其特征在于，所述转向动力部件包括伺服电机和减速器，所述减速器连接于所述伺服电机的输出轴，所述转向齿轮连接于所述减速器的输出轴；或者，所述转向动力部件包括伺服电机，所述转向齿轮连接于所述伺服电机的输出轴。5.如权利要求4所述的一种全向电动导向轮，其特征在于，所述伺服电机连接有驱动器，所述驱动器电连接有转向传感器，所述转向传感器安装于所述伺服电机；或者，所述转向传感器安装于具有所述全向电动导向轮的车辆或机器人的底盘横梁处。6.如权利要求1所述的一种全向电动导向轮，其特征在于，所述舵轮本体连接有连接轴，所述轮毂电机包括定子和转子，所述定子连接于所述连接轴，所述转子连接于所述车轮。7.如权利要求6所述的一种全向电动导向轮，其特征在于，所述轮毂电机和车轮设置于所述舵轮本体的一侧，所述舵轮本体的另一侧设置有制动器，所述制动器连接有穿设于所述舵轮本体且对所述轮毂电机进行制动的制动轴，所述制动轴的前端连接有制动法兰；或者，所述轮毂电机与制动器一体。8.如权利要求6所述的一种全向电动导向轮，其特征在于，所述连接轴套设有轴承盖板、油封垫圈、第一轴承、电机前端盖、所述定子、所述转子、第二轴承和电机后端盖，所述油封垫圈设置于所述轴承盖板与所述第一轴承之间，所述第一轴承位于所述电机前端盖外端面处，所述定子和转子位于所述电机前端盖和所述电机后端盖之间，所述第二轴承位于所述电机后端盖内侧。9.一种机器人，其特征在于，所述机器人具有如权利要求1至8中任一项所述的一种全向电动导向轮。10.一种车辆，其特征在于，所述车辆具有如权利要求1至8中任一项所述的一种全向电动导向轮。2CN108081946A说明书1/6页全向电动导向轮和具有该全向电动导向轮的机器人、车辆技术领域[0001]本发明属于导向轮结构技术领域，尤其涉及一种全向电动导向轮和具有该全向电动导向轮的机器人、车辆。背景技术[0002]20世纪60年代末人类开始了对移动机器人的研究。1972年，斯坦福研究院Nilsssen等人研制出世界上第一台移动机器人Shakey。70年代末，计算机和传感器技术的进步使得移动机器人的研究向着多元化方向发展。80年代中期，人们致力于智能化的研究，移动机器人的研制进入快车道90年代，移动机器人逐渐在现实中得到应用，涉及教育娱乐、医疗服务、航空探索等领域。进入21世纪，信息化时代的到