磁吸附式自适应壁面移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108082320A(43)申请公布日2018.05.29(21)申请号201711353952.1(22)申请日2017.12.15(71)申请人长沙志唯电子科技有限公司地址410000湖南省长沙市高新开发区岳麓西大道588号芯城科技园(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图2页(54)发明名称磁吸附式自适应壁面移动机器人(57)摘要本发明提供一种磁吸附式自适应壁面移动机器人，包括：底板；多个所述磁性滚动轮均与所述底板铰接；驱动装置，所述驱动装置安装在所述底板上，并且与所述磁性滚动轮连接以驱动所述磁性滚动轮转动。该磁吸附式自适应壁面移动机器人通过磁性滚动轮与壁面之间磁力吸附在壁面上，吸附力大，不会掉落；吸附方式简单方便，直接靠多个磁性滚动轮与壁面之间的磁力吸附，不需要外加其他吸附装置。该壁面移动机器人通过磁性滚动轮与所述底板之间的铰接，每个磁性滚动轮与底板的铰接处相当于机器人的关节，磁性滚动轮能够相对于底板转动，以自动适应不同状况的壁面，使该壁面移动机器人具有在不同曲度的壁面间灵活自由攀爬的功能，适应性很强。CN108082320ACN108082320A权利要求书1/1页1.一种磁吸附式自适应壁面移动机器人，其特征在于，包括：底板；多个磁性滚动轮，多个所述磁性滚动轮均与所述底板铰接；驱动装置，所述驱动装置安装在所述底板上，并且与所述磁性滚动轮连接以驱动所述磁性滚动轮转动。2.根据权利要求1所述的磁吸附式自适应壁面移动机器人，其特征在于，多个所述磁性滚动轮均采用永磁铁制成。3.根据权利要求1所述的磁吸附式自适应壁面移动机器人，其特征在于，所述磁性滚动轮为三个，三个所述磁性滚动轮包括位于所述底板前端的两个第一磁性滚动轮和位于所述底板后端的第二磁性滚动轮，所述底板与两个所述第一磁性滚动轮分别通过万向节连接。4.根据权利要求3所述的磁吸附式自适应壁面移动机器人，其特征在于，所述驱动装置为电动机。5.根据权利要求4所述的磁吸附式自适应壁面移动机器人，其特征在于，所述电动机的数量为三个，三个所述电动机与三个所述磁性滚动轮一一对应连接。6.根据权利要求4所述的磁吸附式自适应壁面移动机器人，其特征在于，所述电动机为直流伺服电动机。7.根据权利要求1-6中任一项所述的磁吸附式自适应壁面移动机器人，其特征在于，所述磁吸附式自适应壁面移动机器人还包括安装在所述底板下方的万向轮，所述万向轮具有磁性。8.根据权利要求7所述的磁吸附式自适应壁面移动机器人，其特征在于，所述万向轮安装在所述底板的前端的中部。9.根据权利要求4-6中任一项所述的磁吸附式自适应壁面移动机器人，其特征在于，还包括安装在所述底板上的单片机和姿态传感器，所述单片机分别与所述姿态传感器和所述电动机连接。10.根据权利要求1所述的磁吸附式自适应壁面移动机器人，其特征在于，所述底板上设有减重孔。2CN108082320A说明书1/6页磁吸附式自适应壁面移动机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种磁吸附式自适应壁面移动机器人。背景技术[0002]随着工业的发展，产业工程实施对于安全性的要求越来越高，工人的安全保障问题越来越受到政府和社会的关注，而一些主要工业生产中的高危作业无法通过人力实施。在一些工厂中有许多铁磁性曲面及钢铁结构，如电厂锅炉，在这些地方平常工厂工人不容易到达，工作效率偏低，且攀爬时有一定的危险性。[0003]近几年来，机器人在各个领域中得到广泛的应用，以机器人代替人类从事各种危险、繁重、重复、单调及有毒有害的工作是社会发展的一个趋势。其中，磁吸附式自适应壁面移动机器人主要用于核工业、石油化工业、建筑业、造船业、消防等行业。[0004]磁吸附式自适应壁面移动机器人又称爬壁机器人，是机器人的一个分支，吸附装置是壁机面移动机器人完成壁面移动的核心。目前国内外已经研究、开发了各种爬壁机器人，按吸附功能来分有负压或真空吸附、推力吸附两类。[0005]真空吸附法是通过真空泵装置，使吸盘内腔产生负压或由喷射器经喷嘴将压缩空气喷出，使周围形成真空，使机器人吸附在壁面上，它不受壁面材料的限制，但它产生的吸附力较小。当壁面凹凸不平时，吸盘容易漏气，降低了吸附力和承载力，一旦泄露量超过界限，本体将丧失吸附能力而掉落。[0006]推力吸附法是一种新型的吸附方式，它借鉴了航空技术，使用螺旋桨或涵道风扇产生合适的推力，使机器人稳定可靠地吸附在壁面上。与真空吸附相比，推力吸附虽不存在泄露问题，但是其产生推力的装置的噪音大、体积大、成本高。发明内容[0007]本发明的目的在于提供一种磁吸附式自适应壁面移动机器人，以解决现有技术中