导磁壁面移动机构和导磁壁面移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109774809A(43)申请公布日2019.05.21(21)申请号201811457487.0(22)申请日2018.11.30(71)申请人山东大学地址264209山东省威海市文化西路180号(72)发明人陈原闫银坡徐文龙陈伟(74)专利代理机构北京头头知识产权代理有限公司11729代理人刘锋(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称导磁壁面移动机构和导磁壁面移动机器人(57)摘要本发明公开了一种导磁壁面移动机构和导磁壁面移动机器人，属于壁面机器人领域，该导磁壁面移动机构包括主体支撑，所述主体支撑上设置有导向轮、驱动轮和多组履带轮机构，其中：所述导向轮和驱动轮具有磁性，所述导向轮连接有导向电机，所述驱动轮连接有驱动电机；所述履带轮机构通过伸缩腿机构与所述主体支撑连接，所述伸缩腿机构包括伸缩腿电机、传动机构和伸缩腿；所述履带轮机构上设置有永磁铁和履带轮电机。本发明能适应不同直径柱面，曲面，和平面的导磁壁面，既能提供足够的吸附力，又有足够的灵活性。CN109774809ACN109774809A权利要求书1/2页1.一种导磁壁面移动机构，其特征在于，包括主体支撑，所述主体支撑上设置有导向轮、驱动轮和多组履带轮机构，其中：所述导向轮和驱动轮具有磁性，所述导向轮连接有导向电机，所述驱动轮连接有驱动电机；所述履带轮机构通过伸缩腿机构与所述主体支撑连接，所述伸缩腿机构包括伸缩腿电机、传动机构和伸缩腿；所述履带轮机构上设置有永磁铁和履带轮电机。2.根据权利要求1所述的导磁壁面移动机构，其特征在于，所述履带轮机构包括连杆、导杆和横杆，其中：所述连杆与所述伸缩腿连接；所述横杆的两端设置有两组履带轮，所述履带轮包括多个转动轮和履带，所述转动轮与所述履带轮电机连接；所述导杆与所述永磁铁连接，所述永磁铁可沿着所述导杆移动从而调节所述永磁铁与导磁壁面的距离。3.根据权利要求1所述的导磁壁面移动机构，其特征在于，所述传动机构包括电机齿轮、第一传动齿轮和第二传动齿轮，其中：所述电机齿轮与所述伸缩腿电机的输出轴连接，所述电机齿轮与所述第一传动齿轮或第二传动齿轮啮合，所述第一传动齿轮和第二传动齿轮啮合；所述第一传动齿轮和第二传动齿轮均连接有摆杆，每个摆杆与一个伸缩腿连接，所述摆杆上设置有销轴，所述销轴插在固定滑槽内。4.根据权利要求3所述的导磁壁面移动机构，其特征在于，所述第一传动齿轮和第二传动齿轮上开有齿轮滑槽，所述摆杆上设置有导柱，所述导柱插在所述齿轮滑槽内；所述摆杆上设置有摆杆滑槽，所述销轴插在所述摆杆滑槽内。5.根据权利要求4所述的导磁壁面移动机构，其特征在于，所述摆杆铰接有定杆，所述定杆固定设置在所述主体支撑上。6.根据权利要求3所述的导磁壁面移动机构，其特征在于，所述固定滑槽开设在固定杆上，所述固定杆为弧形且所述固定杆横跨所述主体支撑的宽度方向，所述固定杆上开设有2个固定滑槽。7.根据权利要求3所述的导磁壁面移动机构，其特征在于，所述第一传动齿轮和第二传动齿轮完全相同且对称设置，所述第一传动齿轮的中心轴处设置有第一同轴齿轮，所述第二传动齿轮的中心轴处设置有第二同轴齿轮，所述第一同轴齿轮与所述第二同轴齿轮啮合使得所述第一传动齿轮和第二传动齿轮啮合。8.根据权利要求3-7任一所述的导磁壁面移动机构，其特征在于，所述伸缩腿为四杆机构，所述四杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，其中：所述第一连杆的第一端与所述主体支撑铰接，第二端与所述第四连杆的中部铰接；所述第二连杆的第一端与所述销轴铰接，第二端与所述第一连杆的中部铰接；所述第三连杆的第一端与所述第二连杆的中部铰接，第二端与所述第四连杆的第一端铰接；所述第四连杆的第一端与第三连杆的第二端铰接，第二端与所述履带轮机构铰接。2CN109774809A权利要求书2/2页9.根据权利要求8所述的导磁壁面移动机构，其特征在于，所述履带轮机构数量为4组且对称分布，所述驱动轮为2个，所述导向轮为1个。10.一种导磁壁面移动机器人，其特征在于，包括负载和权利要求1-9任一所述的导磁壁面移动机构，所述负载设置在所述主体支撑上，所述负载包括传感器、检测装置、喷涂装置和/或清污装置。3CN109774809A说明书1/5页导磁壁面移动机构和导磁壁面移动机器人技术领域[0001]本发明涉及壁面机器人领域，特别是指一种导磁壁面移动机构和导磁壁面移动机器人。背景技术[0002]壁面移动机器人是移动机器人的一个重要分支，移动和吸附是其两个基本功能，为了适应复杂的工况需求，在保证可靠性的基础上还要求机器人能够灵活地运动。导磁壁面移动机器人是移动机器人领域的一个分支，它把地面移