轮式机器人及其底盘装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108099523A(43)申请公布日2018.06.01(21)申请号201711374774.0B62D63/04(2006.01)(22)申请日2017.12.19(71)申请人重庆飞逯科技有限公司地址400030重庆市沙坪坝区大学城南路1号重庆大学城教育科技促进C栋1S-8(72)发明人路军锋叶明(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人罗满(51)Int.Cl.B60G7/00(2006.01)B60G13/04(2006.01)B62D7/18(2006.01)B62D7/20(2006.01)B62D63/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称轮式机器人及其底盘装置(57)摘要本发明公开了一种轮式机器人的底盘装置，包括底盘壳体，底盘壳体上设有上摆臂和与其平行设置的下摆臂，底盘壳体上上摆臂和下摆臂间设有可伸缩双联万向节，上摆臂、下摆臂和可伸缩双联万向节分别与悬挂支撑铰接，以使悬挂支撑可沿上摆臂和下摆臂的一端形成的竖直轴线旋转，悬挂支撑上设有用于安装轮胎的法兰，悬挂支撑与转向连杆连接以在其带动下沿竖直轴线旋转。应用本发明公开的底盘装置，上摆臂和下摆臂分别与悬挂支撑铰接，使得悬挂支撑可沿上摆臂和下摆臂连接形成的竖直轴线旋转，实现悬挂支撑的转动，进而满足轮胎的转向运动需求。本发明还公开了一种轮式机器人，具有上述技术效果。CN108099523ACN108099523A权利要求书1/1页1.一种轮式机器人的底盘装置，其特征在于，包括底盘壳体，所述底盘壳体上设有上摆臂和与其平行设置的下摆臂，所述底盘壳体上所述上摆臂和所述下摆臂间设有可伸缩双联万向节，所述上摆臂、所述下摆臂分别与悬挂支撑铰接，以使所述悬挂支撑可沿所述上摆臂和所述下摆臂的一端形成的竖直轴线旋转，所述悬挂支撑上设有用于安装轮胎且与所述可伸缩双联万向节固定连接的法兰，所述悬挂支撑与转向连杆连接以在其带动下沿所述竖直轴线旋转。2.根据权利要求1所述的轮式机器人的底盘装置，其特征在于，所述底盘壳体上还设有减震器，所述减震器的一端与所述底盘壳体固定连接，另一端与所述下摆臂固定连接。3.根据权利要求2所述的轮式机器人的底盘装置，其特征在于，所述上摆臂和所述下摆臂分别与所述悬挂支撑经羊角球头铰接。4.根据权利要求3所述的轮式机器人的底盘装置，其特征在于，所述悬挂支撑与所述转向连杆可拆卸的固定连接。5.根据权利要求4所述的轮式机器人的底盘装置，其特征在于，所述上摆臂与所述底盘壳体间可拆卸的固定连接。6.根据权利要求5所述的轮式机器人的底盘装置，其特征在于，所述上摆臂所述底盘壳体间经螺栓固定连接。7.一种轮式机器人，其特征在于，包括如权利要求1-6任一项所述的底盘装置。2CN108099523A说明书1/3页轮式机器人及其底盘装置技术领域[0001]本发明涉及轮式机器人技术领域，更具体地说，涉及一种轮式机器人的底盘装置，还涉及一种轮式机器人。背景技术[0002]目前，市场上轮式机器人的传动形式多采用减速机与轮胎直接相连，无悬挂系统的设计；其不足是：路面环境行驶适应性和底盘通过性差，在行驶性过程中不够平稳，无法满足轮胎跳动和转向运动要求。[0003]综上所述，如何有效地解决轮式机器人无法满足轮胎跳动和转向运动需求等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。发明内容[0004]有鉴于此，本发明的第一个目的在于提供一种轮式机器人的底盘装置，以解决轮式机器人无法满足转向运动需求等问题，本发明的第二个目的是提供一种包括上述底盘装置的轮式机器人。[0005]为了达到上述第一个目的，本发明提供如下技术方案：[0006]一种轮式机器人的底盘装置，包括底盘壳体，所述底盘壳体上设有上摆臂和与其平行设置的下摆臂，所述底盘壳体上所述上摆臂和所述下摆臂间设有可伸缩双联万向节，所述上摆臂、所述下摆臂分别与悬挂支撑铰接，以使所述悬挂支撑可沿所述上摆臂和所述下摆臂的一端形成的竖直轴线旋转，所述悬挂支撑上设有用于安装轮胎且与所述可伸缩双联万向节固定连接的法兰，所述悬挂支撑与转向连杆连接以在其带动下沿所述竖直轴线旋转。[0007]优选地，所述底盘壳体上还设有减震器，所述减震器的一端与所述底盘壳体固定连接，另一端与所述下摆臂固定连接。[0008]优选地，所述上摆臂和所述下摆臂分别与所述悬挂支撑经羊角球头铰接。[0009]优选地，所述悬挂支撑与所述转向连杆可拆卸的固定连接。[0010]优选地，所述上摆臂与所述底盘壳体间可拆卸的固定连接。[0011]优选地，所述上摆臂所述底盘壳体间经螺栓固定连接。[0012]本发明提供的轮式机器人的底盘装置，包括底盘壳体，底盘壳体上设有上摆臂和与其平行设置的