用于确定车速参数的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108099878A(43)申请公布日2018.06.01(21)申请号201810035054.X(22)申请日2014.06.03(30)优先权数据61/830,3682013.06.03US61/936,5582014.02.06US(62)分案原申请数据201480017183.62014.06.03(71)申请人E-AAM传动系统公司地址瑞典特罗尔海坦(72)发明人高云龙马泰斯·克隆普(74)专利代理机构北京德琦知识产权代理有限公司11018代理人郭艳芳王琦(51)Int.Cl.B60T8/172(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图7页(54)发明名称用于确定车速参数的方法(57)摘要本发明描述一种用于确定车速参数的方法。进一步，本发明描述一种用于估计路面上的车辆的纵向速度的方法。该方法包括获得车辆加速度的测量结果，其中当路面的坡度为非零时，所述测量结果取决于车辆的纵向加速度和车辆的垂直加速度。该方法包括确定坡度的初始估计值。该方法包括确定坡度的初始估计值与坡度的在先估计值之间的差值并基于该差值，将坡度的当前估计值设置为等于初始估计值或在先估计值。该方法包括基于坡度的当前估计值和车辆加速度的测量结果，估计车辆的纵向速度。该方法包括基于所估计的车辆的纵向速度，控制多个车轮中的至少一个车轮。CN108099878ACN108099878A权利要求书1/2页1.一种用于对具有多个车轮的车辆的电驱动系统进行控制的方法，其中所述电驱动系统驱动用于对所述车辆的多个车轮中的至少一对车轮进行驱动的电动机，所述方法包括：确定所述车辆的所述多个车轮中的一个车轮的旋转方向，使用与所述电驱动系统进行通信的电子控制器来执行多个操作，所述多个操作包括：a)确定所述多个车轮的平均轮速；b)响应于所述平均轮速的绝对值大于第一阈值，确定所述车轮的旋转方向处于第一旋转方向；以及c)响应于所述平均轮速的绝对值不大于所述第一阈值：i)确定加速度的积分；ii)响应于所述积分的值大于零，确定所述车轮的旋转方向处于所述第一旋转方向；并且iii)响应于所述积分的值不大于零，确定所述车轮的旋转方向处于与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向；及d)基于所述车轮的所确定的旋转方向，使用所述电驱动系统来控制所述车辆的所述多个车轮中的至少一个车轮。2.一种用于对具有多个车轮的车辆的电驱动系统进行控制的方法，其中所述电驱动系统驱动用于对所述车辆的多个车轮中的至少一对车轮进行驱动的电动机，所述方法包括：使用电子控制器来执行多个操作，所述多个操作包括：确定车轮的滑移，所述车轮是所述车辆的所述多个车轮中的一个车轮；基于响应于所述车轮的旋转而产生信号的传感器，来确定所述车轮的速度的当前值；部分地基于所述车轮的所确定的速度的当前值，来确定轮速的加窗平均值；响应于所确定的轮速的当前值与所述轮速的加窗平均值之间的差值的绝对值大于第一预定阈值，将所述车轮的车轮滑移状况设定为第一状况；响应于所确定的轮速的当前值与所述轮速的加窗平均值之间的差值的绝对值不大于所述第一预定阈值：i)获取所述车辆的速度的估计值；ii)仅基于所确定的轮速的当前值来计算所述车辆的速度；iii)响应于所述车辆的速度的估计值与所述车辆的计算出的速度之间的差值的绝对值大于第二预定阈值，将所述车轮的车轮滑移状况设定为所述第一状况；iv)响应于所述车辆的速度的估计值与所述车辆的计算出的速度之间的差值的绝对值不大于所述第二预定阈值：a)计算最大车轴扭矩；b)获取测量的车轴扭矩；c)响应于所述测量的车轴扭矩大于所述最大车轴扭矩，将所述车轮滑移状况设定为所述第一状况并以预定值启动倒计时器；及d)响应于所述测量的车轴扭矩不大于所述最大车轴扭矩：1)响应于所述倒计时器的值大于零并且所确定的轮速的当前值与所确定的轮速的先前值之间的差值大于第三预定阈值，将所述车轮滑移状况设定为或者将所述车轮滑移状况保持在所述第一状况；2CN108099878A权利要求书2/2页2)响应于所述倒计时器的值不大于零或者所确定的轮速的当前值与所确定的轮速的先前值之间的差值不大于所述第三预定阈值，将所述车轮滑移状况设定为或将所述车轮滑移状况保持在第二状况；以及使用所述电子控制器，基于所述车轮滑移状况来控制所述车辆的所述多个车轮中的至少一个车轮。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述车轮滑移状况的第一状况是滑移状况，并且所述车轮滑移状况的第二状况是非滑移状况。4.一种用于对具有多个车轮的车辆的电驱动系统进行控制的方法，其中所述电驱动系统驱动用于对所述车辆的多个车轮中的至少一对车轮进行驱动的电动机，所述方法包括：确定所述车辆的最佳车轮的轮速，其中所述车辆的所述多个车轮包括前轮对和后轮对