用于确定车轮定位参数的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110770536A(43)申请公布日2020.02.07(21)申请号201880040776.2(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限(22)申请日2018.06.28公司11227代理人黄霖郭峰霞(30)优先权数据17179940.62017.07.06EP(51)Int.Cl.G01B11/275(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2019.12.18(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2018/0674562018.06.28(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/007813EN2019.01.10(71)申请人瑞典卡尔拉得集团有限公司地址瑞典瓦斯特拉弗罗伦达(72)发明人安德斯·莫登权利要求书3页说明书8页附图4页(54)发明名称用于确定车轮定位参数的方法(57)摘要本发明涉及一种用于确定车轮装置的车轮定位参数的方法。更具体地，在执行该方法时，将光图案投影到车轮装置的表面上，由此获取光图案的图像以用于确定车轮定位参数。CN110770536ACN110770536A权利要求书1/3页1.一种用于确定车轮装置的车轮定位参数的方法，所述方法包括以下步骤：-将光图案投影到所述车轮装置的表面上，所述光图案包括通过从发光装置发射的多个光束生成的多个分离布置的组成部分，所述发光装置包括光源和光学元件，所述光学元件包括布置成形成来自所述光源的光的分布图案的多个部分，所述分布图案对应于所述车轮装置上的所投影的光图案；-获取所述车轮装置的所述表面上的所述光图案的图像；-通过所获取的图像检测所述车轮装置的所述表面上的所述光图案的第一组成部分；-基于所述第一组成部分与所述多个分离布置的组成部分之间的相互关系确定所述第一组成部分的特性；-对比所述第一组成部分的所述特性与由所述光学元件形成的所述分布图案；-确定所述光学元件中的所述分布图案的第一部分，所述第一部分对在所述车轮装置上产生所述第一组成部分的光束进行分布；以及-确定所述光学元件中的所述分布图案的所述第一部分与所述车轮装置的所述表面上的所述第一组成部分之间的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一组成部分的所述特性的步骤还包括以下步骤：-确定所述第一组成部分与所述多个分离布置的组成部分中的各个组成部分之间的角位移；以及-基于所述第一组成部分与所述多个分离布置的组成部分中的各个组成部分之间的相互角位移来确定所述第一组成部分的所述特性。3.根据权利要求1或2中的任一项所述的方法，其中，确定所述光学元件中的所述分布图案的所述第一部分的步骤包括以下步骤：-确定所述光学元件的所述分布图案的所述多个部分中的各个部分之间的相互关系；-对比所述分布图案的所述多个部分中的各个部分之间的所述相互关系与所述车轮装置的所述表面上的所述第一组成部分的所述特性；以及-确定所述第一部分是具有与所述第一组成部分的所述特性相对应的相互关系的部分。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，借助于光检测单元来获取所述车轮装置的所述表面上的所述光图案的所述图像，其中，确定所述第一部分与所述第一组成部分之间的距离的步骤还包括以下步骤：-确定所述光检测单元与所述发光装置之间的相互关系。5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述第一部分与所述第一组成部分之间的距离的步骤还包括以下步骤：-确定所述第一部分相对于所述发光装置的局部坐标系的位置；以及-确定所获取的图像中的所述第一组成部分相对于所述光检测单元的局部坐标系的位置。6.根据权利要求4或5中的任一项所述的方法，其中，确定所述光检测单元与所述发光装置之间的相互关系的步骤包括以下步骤：-确定所述光检测单元与所述发光装置之间的距离和相对旋转。2CN110770536A权利要求书2/3页7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：-确定在所述车轮装置上产生所述第一组成部分的所述光束的方向。8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所投影的光图案表示来自多个分离布置的组成部分的全集的分离布置的组成部分的子集。9.一种车轮定位系统，所述车轮定位系统用于确定车轮装置的车轮定位参数，所述车轮定位系统包括：-发光装置，所述发光装置包括光源和光学元件，所述光学元件包括形成分布图案的多个部分，所述发光装置构造成将包括多个分离布置的组成部分的光图案投影到所述车轮装置的表面上，所述光图案对应于所述光学元件的所述分布图案；-光检测单元，所述光检测单元构造成获取所述车轮装置的所述表面上的所述光图案的图像；其中，所述车轮定位系统还包括连接至所述发光装置和所述光检测单元的控制单元，所述控制单元配置成：-根据由所述光检测单元获取的所述图像检测所述车轮装置