电动车辆的控制装置、电动车辆的控制系统及电动车辆的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108136932A(43)申请公布日2018.06.08(21)申请号201680057700.1(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所(22)申请日2016.10.0311105代理人张思宝(30)优先权数据2015-2003332015.10.08JP(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60L9/18(2006.01)2018.04.03(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2016/0792032016.10.03(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/061344JA2017.04.13(71)申请人日立汽车系统株式会社地址日本茨城县(72)发明人铃木圭介金子聪权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称电动车辆的控制装置、电动车辆的控制系统及电动车辆的控制方法(57)摘要本发明的目的在于提供一种无论车轮的旋转方向如何都能够获得振动抑制效果的电动车辆的控制装置。在本发明一实施方式中，选择性地输出第一减振控制转矩和第二减振控制转矩，第一减振控制转矩是电动车辆前进时通过基于车轮速传感器的信号的第一运算方式运算出的，第二减振控制转矩是电动车辆后退时通过与第一运算方式不同的第二运算方式运算出的。CN108136932ACN108136932A权利要求书1/2页1.一种电动车辆的控制装置，该控制装置为利用电动马达驱动车轮的电动车辆的控制装置，其特征在于，具备：减振控制转矩运算部，其选择性地输出第一减振控制转矩和第二减振控制转矩，所述第一减振控制转矩是所述电动车辆前进时通过基于车轮速传感器的信号的第一运算方式运算出的，所述第二减振控制转矩是所述电动车辆后退时通过与所述第一运算方式不同的第二运算方式运算出的；马达转矩指令运算部，其基于所要求的驱动转矩和选择性地输出的所述第一减振控制转矩或所述第二减振控制转矩，运算用于驱动所述电动马达的马达转矩指令。2.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，所述第二运算方式使用所述车轮速传感器的信号以外的信号。3.如权利要求2所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，在所述电动车辆的换挡位置是后退位置的情况下，所述减振控制转矩运算部输出所述第二减振控制转矩。4.如权利要求3所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，所述减振控制转矩运算部在所述电动马达的旋转速度小于表示所述电动车辆后退的第一阈值时，输出所述第二减振控制转矩。5.如权利要求4所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，所述减振控制转矩运算部在正在输出所述第二减振控制转矩时，当所述电动马达的旋转速度达到比所述第一阈值大的第二阈值以上时，输出所述第一减振控制转矩来代替所述第二减振控制转矩。6.如权利要求5所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，所述车轮速传感器的信号表示从动轮的旋转速度。7.如权利要求5所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，所述车轮速传感器的信号表示驱动轮的旋转速度。8.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，以切换前的减振控制转矩逐渐接近切换后的减振控制转矩的方式进行所述第一减振控制转矩与所述第二减振控制转矩之间的切换动作。9.如权利要求8所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，所述切换动作以补偿所述切换后的减振控制转矩的变化量，同时使切换前的减振控制转矩逐渐接近切换后的减振控制转矩的方式进行。10.一种电动车辆的控制系统，该控制系统为利用电动马达驱动车轮的电动车辆的控制系统，其特征在于，具备：车轮速传感器，其检测车轮速；减振控制转矩运算部，其选择性地输出第一减振控制转矩和第二减振控制转矩，所述第一减振控制转矩是所述电动车辆前进时通过基于所述车轮速传感器的信号的第一运算方式运算出的，所述第二减振控制转矩是所述电动车辆后退时通过与所述第一运算方式不同的第二运算方式运算出的；要求驱动转矩运算部，其运算所述电动车辆所要求的驱动转矩；马达转矩指令运算部，其基于所述驱动转矩与选择性地输出的所述第一减振控制转矩2CN108136932A权利要求书2/2页或所述第二减振控制转矩，运算用于驱动所述电动马达的马达转矩指令。11.如权利要求10所述的电动车辆的控制系统，其特征在于，所述第二运算方式使用所述车轮速传感器的信号以外的信号。12.如权利要求11所述的电动车辆的控制系统，其特征在于，在所述电动车辆的换挡位置是后退位置的情况下，所述减振控制转矩运算部输出所述第二减振控制转矩。13.如权利要求12所述的电动车辆的控制系统，其特征在于，所述减振控制转矩运算部在所述电动马达的旋转速度小于表示所述电动车辆后退的第一阈值时，输出所述第二减振控制转矩。14.如权利要求13所述的电动车辆的控制