长续航且轻量化的智能外骨骼机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108127647A(43)申请公布日2018.06.08(21)申请号201810149859.7(22)申请日2018.02.13(71)申请人中山市沃倍特智能医疗机器人股份有限公司地址528400广东省中山市火炬开发区中心城区祥兴路6号数贸大厦南冀6层642卡(72)发明人龙亿彭亚军赵朝前吴洪德(74)专利代理机构中山市捷凯专利商标代理事务所(特殊普通合伙)44327代理人杨连华(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图16页(54)发明名称长续航且轻量化的智能外骨骼机器人(57)摘要本发明涉及医疗机器人领域，尤其涉及长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，包括外骨骼结构，所述外骨骼结构包括用于固定人体上肢的上肢结构、用于固定人体下肢的下肢结构和用于连接所述上肢结构和所述下肢结构的背部结构，所述外骨骼结构上设有电源接口；所述外骨骼机器人还包括电缆、蓄电池和用于自动跟随所述外骨骼结构行走的轮椅，所述蓄电池设在所述轮椅上，且所述蓄电池通过所述电缆与所述电源接口电连接。本发明提供的长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，通过所述外骨骼机器人中轮椅与穿戴在人体上的外骨骼的巧妙结合，使得外骨骼机器人的使用更加实用与人性化。CN108127647ACN108127647A权利要求书1/2页1.长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，其特征在于，包括外骨骼结构，所述外骨骼结构包括用于固定人体上肢的上肢结构(1)、用于固定人体下肢的下肢结构(2)和用于连接所述上肢结构(1)和所述下肢结构(2)的背部结构(3)，所述外骨骼结构上设有电源接口；所述外骨骼机器人还包括电缆(4)、蓄电池和用于自动跟随所述外骨骼结构行走的轮椅(5)，所述蓄电池设在所述轮椅(5)上，且所述蓄电池通过所述电缆(4)与所述电源接口电连接。2.根据权利要求1所述的长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述轮椅(5)上安装有三个跟踪模块，所述三个跟踪模块包括第一模块、第二模块和第三模块，所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块在水平平面内成等边三角形状安装在所述轮椅(5)上，所述外骨骼结构上设有用于向所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块发送信号的发射源以得知所述发射源分别到所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块的距离，所述轮椅(5)上设有用于与所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块电连接的主控板以根据从所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块获取的信号控制所述轮椅(5)运动。3.根据权利要求1所述的长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述上肢结构(1)包括肩部件(11)、大臂部件(12)和小臂部件(13)，所述肩部件(11)铰设在所述背部结构(3)的上端，所述肩部件(11)在远离所述背部结构(3)一端设有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端与所述大臂部件(12)的一端固定连接，所述大臂部件(12)的另一端设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端与所述小臂部件(13)的一端固定连接。4.根据权利要求3所述的长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述上肢结构(1)还包括手掌部件(14)，所述手掌部件(14)铰接在所述小臂部件(13)在远离所述第二驱动电机的一端上。5.根据权利要求3所述的长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述大臂部件(12)设有向内侧凸起的第一固定部(121)，所述小臂部件(13)设有向内侧凸起的第二固定部(132)，所述第一固定部(121)与所述第二固定部(132)之间设有用于承托人体肘部的托盘(6)，所述托盘(6)一端设有用于与所述第一固定部(121)弹性连接的第一弹性件(61)，所述托盘(6)另一端设有用于与所述第二固定部(132)弹性连接的第二弹性件(62)。6.根据权利要求1所述的长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述下肢结构(2)包括髋部件(21)、大腿部件(22)、小腿部件(23)和脚部固定装置(24)，所述髋部件(21)安装在所述背部结构(3)的下端，所述髋部件(21)在远离所述背部结构(3)的一端设有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出端与所述大腿部件(22)上端固定连接，所述大腿部件(22)下端设有第四驱动电机，所述第四驱动电机的输出端与所述小腿部件(23)的上端固定连接，所述小腿部件(23)的下端与所述脚部固定装置(24)铰接。7.根据权利要求6所述的长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述髋部件(21)包括连接所述大腿部件(22)的连接部(211)，所述连接部(211)向上方延伸并绕向后方与所述背部结构(3)下端连接的横向调节部(212)，所述横向调节部(212)上