一种EHB电液制动系统制动控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108162941A(43)申请公布日2018.06.15(21)申请号201711454549.8(22)申请日2017.12.28(71)申请人万向钱潮股份有限公司地址311215浙江省杭州市萧山区万向路申请人万向集团公司(72)发明人李霖邱宝象张杰刘长运谌文思于东辉(74)专利代理机构浙江英普律师事务所33238代理人陈俊志(51)Int.Cl.B60T13/66(2006.01)B60T17/22(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种EHB电液制动系统制动控制方法(57)摘要本发明提出了一种EHB电液制动系统制动控制方法，包括：S1：根据车辆工作状态判断当前制动方式是主动制动还是人工制动；S2：计算当前压力值：S3：轮缸的当前压力值同目标压力值的差值进行压力PID运算得到精确的压力调节值；S4：循环重复步骤S2、S3，实现轮缸制动压力的连续调节。本发明实现电液制动控制系统人工和主动两种方式相结合的控制方法，可以实现更加安全可靠的制动控制，同时也能实现主动制动，并且可以更精准、更快速的建立制动压力。在实现制动控制的同时还实现制动能量回收功能，对于新能源汽车特别是电动汽车提高续驶里程具有很大的意义。CN108162941ACN108162941A权利要求书1/1页1.一种EHB电液制动系统制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据车辆工作状态判断当前制动方式是主动制动还是人工制动；S2：计算当前压力值：当前制动方式是人工制动时，ECU根据踏板行程得到轮缸的目标压力值，通过轮缸压力传感器实测得到轮缸的实际压力值并计算轮缸的当前压力值；当前制动方式是主动制动时，根据ADAS、AEB或自动驾驶控制需求得到目标减速度值，通过车轮轮速传感器计算当前减速度值即实际减速度值，目标减速度值和实际减速度值的差值进行增量PID控制运算得到轮缸的目标压力值，通过轮缸压力传感器实测得到轮缸的实际压力值并计算轮缸的当前压力值；S3：轮缸的当前压力值同目标压力值的差值进行压力PID运算得到精确的压力调节值；S4：循环重复步骤S2、S3，实现轮缸制动压力的连续调节。2.根据权利要求1所述的EHB电液制动系统制动控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，得到轮缸的实际压力值后，先判断是否具有RBS功能：没有RBS功能时，将轮缸压力传感器实测得到的实际压力值作为当前压力值；具有RBS功能时，根据整车控制器、回收能量存储电池的条件状态、当前轮缸的压力值及路况条件计算并分配给驱动电机的制动力矩和液压制动压力值，将液压制动压力值作为当前压力值。3.根据权利要求1或2所述的EHB电液制动系统制动控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，根据车辆行驶状态、制动踏板信息和底盘CAN总线提供的主动干预指令信息综合判断制动方式是主动制动还是人工制动。4.根据权利要求3所述的EHB电液制动系统制动控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，当前制动方式是人工制动时，ECU根据踏板行程通过位移-轮缸压力对比表查询得到轮缸目标压力值。5.根据权利要求3所述的EHB电液制动系统制动控制方法，其特征在于，所述人工制动是由ECU电控单元根据制动踏板行程控制电机泵产生制动压力。6.根据权利要求3所述的EHB电液制动系统制动控制方法，其特征在于，主动制动时在压力PID闭环控制的基础上增加一个外环即减速度PID控制环实现双闭环PID控制。7.根据权利要求3所述的EHB电液制动系统制动控制方法，其特征在于，人工制动时，踏板力、主缸位移及主缸压力实现对踏板模拟制动感觉，不直接参与制动力的输出，轮缸制动压力由电机泵建立，实现制动踏板和轮缸压力的解耦。8.根据权利要求7所述的EHB电液制动系统制动控制方法，其特征在于，在备用制动模式下，主缸直接参与制动，实现踏板位移、踏板力到主缸位移、主缸压力和轮缸压力的传递过程。2CN108162941A说明书1/4页一种EHB电液制动系统制动控制方法技术领域[0001]本发明涉及制动系统的控制方法，特别是一种EHB电液制动系统制动控制方法。背景技术[0002]随着新能源汽车和自动驾驶技术的不断发展，汽车底盘制动系统电控技术也不断发展。特别是ADAS、AEB等技术不断在汽车上实用，对制动系统技术的要求也越来越高。需要车辆不仅具有人工制动控制，同时也需要具有自动制动控制功能。EHB电子液压制动系统不同于传统的真空助力制动系统，可以通过电子控制液压系统主缸和轮缸的制动压力，实现主动制动功能。[0003]传统的真空助力液压制动控制系统只能够实现人工制动，是一种被动安全技术，无法避免紧急情况下驾驶员未能及时制动和误操作导致的潜在危险，同时也无法实现ADAS、AEB、R