多地形多功能作战机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108189925A(43)申请公布日2018.06.22(21)申请号201810117021.X(22)申请日2018.02.06(71)申请人南京理工大学地址210094江苏省南京市孝陵卫200号(72)发明人司道行李喆谢宜含(74)专利代理机构南京理工大学专利中心32203代理人张祥(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)B60F3/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)F41H7/00(2006.01)F41H11/16(2011.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称多地形多功能作战机器人(57)摘要本发明提供了一种多地形多功能作战机器人，包括机器人主体3、扩展平台和多组移动模块，机器人主体3上设置有扩展平台，扩展平台用于搭载设备，移动模块与机器人主体3连接用于实现机器人的行进，移动模块包括与机器人主体3连接的连接件4、与连接件4连接的肢体5、一端与肢体5转动连接的肢底7、设置在肢底7一侧上的负重轮8和履带6，移动模块能够实现节肢形态和履带形态的转换，本发明把履带和节肢结合，使机器人可以在保证移动速度的同时增加对地面的适应能力，在肢体5上设置了一个平动滑槽，使得肢体不但可以旋转，而且可以伸缩，平动滑槽可以帮助调节机器人重心，使机器人转换模式的时候可以保证重心在接触地面部分的中心。CN108189925ACN108189925A权利要求书1/1页1.一种多地形多功能作战机器人，包括机器人主体（3）、扩展平台和多组移动模块，其特征在于所述机器人主体（3）上设置有扩展平台，所述扩展平台用于搭载设备，所述移动模块与机器人主体（3）连接用于实现机器人的行进，所述多组移动模块分布在所述机器人主体（3）的两侧，每组所述移动模块包括与机器人主体（3）连接的连接件（4）、与所述连接件（4）连接的肢体（5）、一端与所述肢体（5）转动连接的肢底（7）、设置在所述肢底（7）一侧上的负重轮（8）和履带（6），所述移动模块能够实现节肢形态和履带形态的转换，在所述节肢形态下，所述肢底（7）展开从而所述机器人通过肢底（7）的另一端支撑于地面且所述肢底（7）围绕与所述肢体（5）的连接点转动而带动机器人前进，在所述履带形态下，所述肢底（7）收回从而所述机器人通过所述肢底（7）上的负重轮（8）和履带（6）前进。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述连接件（4）能够围绕其与机器人主体（3）连接的位置转动。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述肢体（5）与所述连接件（4）连接的一侧设置有滑槽，所述连接件（4）通过一与所述滑槽配合的滑块结构与所述连接件（4）的滑槽连接。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述肢体（5）的滑槽中设置有电机、丝杠和卡锁结构以实现所述滑块在滑槽中的滑动和锁定。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述肢体（5）内设置有多对沿所述滑槽排列的并与所述滑槽联通的孔或槽，所述滑块结构上设置有可从滑块内伸出的与所述孔或槽配合的一对卡键，多对孔或槽和所述一对卡键构成所述卡锁结构以实现滑块结构在滑槽中不同位置的锁定。6.根据权利要求1-5任一项所述的机器人，其特征在于，所述扩展平台设置在所述机器人主体（3）的上部，包括主扩展平台（1）和副扩展平台（2），所述扩展平台搭载武器、摄像头、探测器、补给物资、电磁干扰设备和光伏电池中的至少一者。7.根据权利要求1-5任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人主体（3）的底部装有一气垫装置，所述气垫装置收容于机器人主体（3）内部，所述机器人主体（3）的后部装有一个螺旋桨推进装置。8.根据权利要求3-5任一项所述的机器人，其特征在于，所述滑块结构能够在所述滑槽中围绕滑块与滑槽接触面垂直的轴线转动。9.根据权利要求1-5任一项所述的机器人，其特征在于，所述肢底（7）末端设置有吸盘或钻头，或者所述肢底（7）末端内部收容有吸盘或钻头，所述吸盘或钻头在使用时能够伸出。2CN108189925A说明书1/3页多地形多功能作战机器人技术领域[0001]本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多地形多功能作战机器人。背景技术[0002]当今军事中战车大多以履带方式行进，无法适应过于复杂的环境。而当今新兴的节肢型机器人因其技术水平不足，参照国外的仿生机器人，我们可以发现，这种机器人并不能以很高的速度行进，也导致了节肢型机器人在平整路面上并不能能够快速行进的问题。[0003]常见的机器人多采用轮式移动方式在相对平坦的地形上行驶时，具有相当的优势运动速度迅速、平稳，结构和控制也较简单，但在不规则或崎岖不平的地形中，轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制。其不平地面