多轮腿全地形机器人车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107323563A(43)申请公布日2017.11.07(21)申请号201710563228.5(22)申请日2017.07.12(71)申请人连雪芳地址300393天津市西青区中北镇水溪苑10楼1单元503(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称多轮腿全地形机器人车(57)摘要本发明公开多轮腿全地形机器人车，包含底盘、舵机、空心轴电机、锂电池、同步带、同步带轮、上腿、下腿、车轮、轮边电机、陀螺仪、轴承，六个空心轴电机安装于底盘下侧，每个空心轴电机的后端均安装有一个舵机，舵机输出轴穿过空心轴电机的中心，每个空心轴电机输出轴均安装有同步带轮，每个舵机输出轴均与一个上腿固连，每个上腿下端均和一个下腿转动连接，每个下腿上端均安装有一个同步带轮，每个支腿的两个同步带轮之间均安装有同步带，每个下腿均安装有一个轮边电机，每个轮边电机输出轴均安装有一个车轮，轮边电机具有断电自锁功能，陀螺仪和锂电池安装于底盘下侧。CN107323563ACN107323563A权利要求书1/1页1.多轮腿全地形机器人车，包含底盘(1)、舵机(2)、空心轴电机(3)、锂电池(4)、同步带(5)、同步带从动轮(6)、上腿(7)、下腿(8)、车轮(9)、轮边电机(10)、陀螺仪(11)、同步带驱动轮(12)、轴承(13)，其特征在于：六个空心轴电机(3)通过螺钉分别安装于底盘(1)下侧边缘处，每个空心轴电机(3)的后端均安装有一个具有长输出轴的舵机(2)，舵机(2)输出轴穿过空心轴电机(3)的中心，每个舵机(2)输出轴与相应的空心轴电机(3)输出轴内壁之间均安装有两个轴承(13)，每个空心轴电机(3)输出轴的轴端均固定安装有一个同步带驱动轮(12)，每个舵机(2)输出轴的轴端均与一个上腿(7)上端的圆孔固连，每个上腿(7)下端的圆孔均和一个下腿(8)上端的轴转动连接，每个下腿(8)上端轴的轴端均固定安装有一个同步带从动轮(6)，每个同步带驱动轮(12)和相应的同步带从动轮(6)之间均安装有一条环形同步带(5)，每个下腿(8)下端均安装有一个轮边电机(10)，每个轮边电机(10)输出轴的轴端均安装有一个车轮(9)，轮边电机(10)具有断电自锁功能。2.如权利要求1所述的多轮腿全地形机器人车，其特征在于：两个陀螺仪(11)分别安装于底盘(1)下侧面靠近前后端的中间位置，在底盘(1)下侧两个陀螺仪(11)之间安装有两块提供动力的锂电池(4)。2CN107323563A说明书1/3页多轮腿全地形机器人车技术领域[0001]本发明涉及的是一种多轮腿结合能够适应全地形移动的机器人车，尤其涉及的是一种多轮腿全地形机器人车。背景技术[0002]随着全地形车技术的不断发展和完善，全地形车在资源勘探、丛林搜救、沙滩追捕、工程探险、军事侦察、灾难搜救等领域将会得到广泛应用。全地形车的行走机构主要有轮式、履带式、腿脚式等几种机构。轮式机构应用最广泛，生活中常见的交通运输车辆都是采用的这种机构，适合在平坦路面行走，但是由于全地形车在作业时经常遇到无路可走的情况，所以单纯的轮式机构并不适合全地形车；履带式机构具有较强的通过性，但是对于全地形车经常遇到的沙滩、岩石、丛林等较为恶劣的环境，尤其是遇到较深宽的壕沟和较高陡的台阶时也就无能为力了；腿脚式机构对工作环境具有较大的局限性，在全地形车这种需要经常转换工作环境的车辆中很少应用。[0003]目前的行走机构己经明显不能适应全地形车在如资源勘探等复杂地貌进行作业的要求。为了提高全地形车在复杂环境中的工作效率，选择一种更能适合在复杂地貌进行工作的行走机构，显得十分重要。发明内容[0004]本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多轮腿全地形机器人车，该机器人车在复杂恶劣环境中具有很高的适应性和良好的翻越凸起、沟壑和台阶的能力。[0005]本发明所采用的技术方案为：多轮腿全地形机器人车，包含底盘、舵机、空心轴电机、锂电池、同步带、同步带从动轮、上腿、下腿、车轮、轮边电机、陀螺仪、同步带驱动轮、轴承，其特征在于：六个空心轴电机通过螺钉分别安装于底盘下侧边缘处，每个空心轴电机的后端均安装有一个具有长输出轴的舵机，舵机输出轴穿过空心轴电机的中心，每个舵机输出轴与相应的空心轴电机输出轴内壁之间均安装有两个轴承，每个空心轴电机输出轴的轴端均固定安装有一个同步带驱动轮，每个舵机输出轴的轴端均与一个上腿上端的圆孔固连，每个上腿下端的圆孔均和一个下腿上端的轴转动连接，每个下腿上端轴的轴端均固定安装有一个同步带从动轮，每个同步带驱动轮和相应的同步带从动轮之间均安装有一条环形同步带，每个下腿下端