多地形机器人驱动底盘及其机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109131612A(43)申请公布日2019.01.04(21)申请号201810925477.9(22)申请日2018.08.15(71)申请人安徽爱依特科技有限公司地址230601安徽省合肥市经济技术开发区习友路东、慈光路南南艳湖高科技研发基地（合肥清华科技城）创新广场6#5层(72)发明人徐平谢骞王昆仑杨龙凤余姗姗(74)专利代理机构昆明合众智信知识产权事务所53113代理人张玺(51)Int.Cl.B62D55/06(2006.01)B62D55/08(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称多地形机器人驱动底盘及其机器人(57)摘要本发明公开了一种多地形机器人驱动底盘及其机器人，多地形机器人驱动底盘包括机器人主支架，所述机器人主支架的左端前后两侧壁均设有肢腿架，且肢腿架倾斜设置，所述机器人主支架的右端前后两侧均设有三角肢底架，前后所述肢腿架左端之间安装有传动轴一，且传动轴一的两端均安装有主动轮，所述主动轮和从动轮之间套接有履带一，所述传动轮的左侧上下对称安装有平稳轮。本多地形机器人驱动底盘及其机器人，两个三角肢底架上均安装有两个平稳轮和一个传动轮，且两个平稳轮和一个传动轮成三角状分布，三轮并通过履带二进行连接，可使的机器人在崎岖不平的地形中平稳行驶，肢腿架、主动轮、从动轮和履带一的设置可带动该机器人前进。CN109131612ACN109131612A权利要求书1/1页1.一种多地形机器人驱动底盘，包括机器人主支架(11)，其特征在于：所述机器人主支架(11)的左端前后两侧壁均设有肢腿架(1)，且肢腿架(1)倾斜设置，并与机器人主支架(11)之间的夹角为六十度，所述机器人主支架(11)的右端前后两侧均设有三角肢底架(2)，前后所述肢腿架(1)左端之间安装有传动轴一(22)，且传动轴一(22)的两端均安装有主动轮(5)，前后所述肢腿架(1)右端之间安装有支撑轴一(9)，且支撑轴一(9)的两端均安装有从动轮(6)，所述主动轮(5)和从动轮(6)之间套接有履带一(10)，两个所述三角肢底架(2)之间设有传动轴二(4)，所述传动轴二(4)的前后两端均安装有传动轮(3)，所述传动轮(3)的左侧上下对称安装有平稳轮(7)，且平稳轮(7)通过支撑轴二(23)固定在三角肢底架(2)上，所述传动轴二(4)和传动轴一(22)之间安装有安装板(21)，且机器人主支架(11)固定安装在安装板(21)上，两个所述平稳轮(7)和一个传动轮(3)上套接有履带二(8)。2.根据权利要求1所述的一种多地形机器人驱动底盘，其特征在于：所述履带二(8)的长度小于履带一(10)的长度。3.根据权利要求1所述的一种多地形机器人驱动底盘，其特征在于：所述平稳轮(7)、传动轮(3)、主动轮(5)和从动轮(6)的结构和尺寸均相同。4.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1-3任意一项所述的多地形机器人驱动底盘，所述机器人主支架(11)的上端安装有传动箱体(12)，所述传动箱体(12)的下内壁上安装有旋转电机(18)，且旋转电机(18)的输出轴上安装有带轮一(17)，所述传动箱体(12)的内顶壁中间通过轴承(15)安装有贯穿传动箱体(12)顶部的旋转轴(14)，且旋转轴(14)的下端安装有带轮二(19)，所述带轮一(17)和带轮二(19)通过皮带(20)进行连接，所述旋转轴(14)的顶端安装有扩展平台(13)。5.根据权利要求4所述的一种机器人，其特征在于：所述传动箱体(12)的左右侧壁均匀开设有散热孔(16)。2CN109131612A说明书1/3页多地形机器人驱动底盘及其机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体为一种多地形机器人驱动底盘及其机器人。背景技术[0002]当今军事中战车大多以履带方式行进，无法适应过于复杂的环境。而当今新兴的节肢型机器人因其技术水平不足，参照国外的仿生机器人，我们可以发现，这种机器人并不能以很高的速度行进，也导致了节肢型机器人在平整路面上并不能够快速行进的问题。常见的机器人多采用轮式移动方式在相对平坦的地形上行驶时，具有相当的优势运动速度迅速、平稳，结构和控制也较简单，但在不规则或崎岖不平的地形中，轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制。发明内容[0003]本发明旨在解决背景技术中存在的问题。为此，本发明提出一种多地形机器人驱动底盘及其机器人。[0004]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多地形机器人驱动底盘，包括机器人主支架，所述机器人主支架的左端前后两侧壁均设有肢腿架，且肢腿架倾斜设置，并与机器人主支架之间的夹角为六十度，所述机器人主支架的右端前后两侧均设有三角肢底架，前后所述肢腿架左端之间安装有传动轴