泊车机器人超薄全向轮组.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108189929A(43)申请公布日2018.06.22(21)申请号201810157335.2(22)申请日2018.02.24(71)申请人国信机器人无锡股份有限公司地址214174江苏省无锡市惠山经济开发区堰新路311号3号楼507室(72)发明人梁永华刘向蕾张晓平朱丰沛陈锡春王世鑫(74)专利代理机构无锡市大为专利商标事务所(普通合伙)32104代理人殷红梅(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称泊车机器人超薄全向轮组(57)摘要本发明涉及一种泊车机器人，具体的说是一种泊车机器人全向轮组，属于泊车机器人技术领域。其包括主行走轮、行走架、转向机构、转向驱动机构和行走驱动机构，行走轮通过平键连接在行走轮轴上，行走轮轴通过轴承转动连接在行走架内；行走架上连接转向机构输出端，转向机构输出端连接转向驱动机构，转向驱动机构固定在蜗杆架上；行走轮轴一端连接行走驱动机构，行走驱动机构固定在行走驱动电机架上。本发明能在大平面上实现“平搬平”潜入式汽车搬运，能够适应各种车型汽车的搬运；同时，在搬运过程中能够前进后退、横移和转向运动，并可以根据汽车的姿态调整泊车机器人的姿态，从而提高泊车机器人的工作适应性。CN108189929ACN108189929A权利要求书1/1页1.一种泊车机器人超薄全向轮组，包括主行走轮（1）、行走架（6）、转向机构、转向驱动机构和行走驱动机构，其特征是：主行走轮（1）通过平键连接在行走轮轴（2）上，行走轮轴（2）通过轴承转动连接在行走架（6）内；行走架（6）上连接转向机构输出端，转向机构输出端连接转向驱动机构，转向驱动机构固定在蜗杆架（9）上，蜗杆架（9）固接在行走架（6）上；行走轮轴（2）一端连接行走驱动机构，行走驱动机构固定在行走驱动电机架（16）上，行走驱动电机架（16）固接在行走架（6）上。2.如权利要求1所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述转向驱动机构包括转向电机（10）、转向从动链轮（11）、转向传动链条（12）和转向驱动链轮（13），转向电机（10）驱动端连接转向驱动链轮（13），转向驱动链轮（13）通过转向传动链条（12）连接转向从动链轮（11），转向从动链轮（11）连接在转向机构上。3.如权利要求1所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述转向机构包括蜗轮（7）、蜗杆（8）和中心轴（14），蜗杆（8）转动连接在蜗杆架（9）上，蜗杆（8）和蜗轮（7）啮合连接，蜗轮（7）通过轴承连接在中心轴（14）上，中心轴（14）连接在行走架（6）上。4.如权利要求1所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述行走驱动机构包括行走驱动电机（15）、行走驱动链轮（17）、行走传动链条（18）和行走传动链轮（19），行走驱动电机（15）输出端连接行走驱动链轮（17），行走驱动链轮（17）通过行走传动链条（18）连接行走传动链轮（19），行走传动链轮（19）连接在行走轮轴（2）一端。5.如权利要求1所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述行走轮轴（2）上通过轴承（4）连接辅助行走轮（3），辅助行走轮（3）和主行走轮（1）对称设置在行走轮轴（2）左右两侧。6.如权利要求5所述的泊车机器人超薄全向轮组，其特征是：所述辅助行走轮（3）外侧设有外端盖（5），外端盖（5）通过螺栓连接行走轮轴（2）。2CN108189929A说明书1/3页泊车机器人超薄全向轮组技术领域[0001]本发明涉及一种泊车机器人，具体的说是一种泊车机器人全向轮组，属于泊车机器人技术领域。背景技术[0002]现有技术中，汽车搬运的潜入式泊车机器人的驱动轮模块有非全向的电驱动轮、基于齿轮转向的电驱动轮和麦克纳姆轮。非全向的电驱动轮无转向机构，结构简单，只能前进后退，无法实现泊车机器人的横移和转向运动。基于齿轮转向机构的电驱动轮利用两个齿轮啮合传动实现驱动轮转向，但驱动轮和转向机构的驱动电机为立式布置，电驱动轮整体高度偏大，从而导致泊车机器人整体高度变大。麦克纳姆轮需四组配合使用才能实现前进后退，横移及转向运动，其越障能力弱，直线运动功率损耗大，对行走面铺装要求高。发明内容[0003]本发明的目的在于克服上述不足之处，从而提供一种泊车机器人全向轮组，其总体高度低于汽车底盘离地间隙，能在大平面上实现“平搬平”潜入式汽车搬运；同时，在搬运过程中能够前进后退、横移和转向运动，具有一定过沟过坎的越障能力。[0004]按照本发明提供的技术方案，泊车机器人全向轮组包括主行走轮、行走架、转向机构、转向驱动机构和行走驱动机构，其特征是：主行走轮通