自动驾驶控制方法和装置、电子设备、程序和介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108227710A(43)申请公布日2018.06.29(21)申请号201711479690.3(22)申请日2017.12.29(71)申请人商汤集团有限公司地址中国香港新界沙田香港科学园科技大道西一号核心大楼第二座2楼226-230室(72)发明人马政刘春晓张伟谢思锐曾仕元(74)专利代理机构北京思源智汇知识产权代理有限公司11657代理人毛丽琴(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图7页(54)发明名称自动驾驶控制方法和装置、电子设备、程序和介质(57)摘要本发明实施例公开了一种自动驾驶控制方法和装置、电子设备、程序和介质，其中，自动驾驶控制方法包括以下任意一项或多项：获取车辆周围的障碍物分布图和所述车辆的行驶状态，所述车辆的行驶状态包括：所述车辆的速度、车体方向、车轮方向、所述车体与所述车辆所在车道的方向的偏差角、以及所述车体偏离所述所在车道中心线的距离；利用深度学习网络，根据所述障碍物分布图和所述车辆的行驶状态获取用于控制所述车辆行驶状态的动作指令。本发明实施例可以输出用于控制车辆行驶的多步动作指令，从而实现对车辆行驶路径的多步预测和规划。CN108227710ACN108227710A权利要求书1/2页1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取车辆周围的障碍物分布图和所述车辆的行驶状态，所述车辆的行驶状态包括以下任意一项或多项：所述车辆的速度、车体方向、车轮方向、所述车体与所述车辆所在车道的方向的偏差角、以及所述车体偏离所述所在车道中心线的距离；利用深度学习网络，根据所述障碍物分布图和所述车辆的行驶状态获取用于控制所述车辆行驶状态的动作指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的行驶状态，包括：利用所述车辆上的传感器，获取所述车辆的行驶状态。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述障碍物分布图包括：二维障碍物分布图；所述获取车辆周围的障碍物分布图，包括：利用所述车辆上的传感器，获取所述车辆的三维驾驶环境分布图；基于所述三维驾驶环境分布图获取所述二维障碍物分布图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述深度学习网络包括：深度神经网络和强化学习网络；所述利用深度学习网络，根据所述障碍物分布图和所述车辆的行驶状态获取用于控制所述车辆行驶状态的动作指令，包括：利用所述深度神经网络对所述二维障碍物分布图进行特征提取；利用所述强化学习网络，获取提取到的特征和所述车辆的行驶状态对应于动作指令集合中各动作指令的概率，从各动作指令的概率中选取一个概率最大的动作指令作为所述用于控制所述车辆行驶状态的动作指令。5.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取车辆周围的障碍物分布图和所述车辆的行驶状态，所述车辆的行驶状态包括以下任意一项或多项：所述车辆的速度、车体方向、车轮方向、所述车体与所述车辆所在车道的方向的偏差角、以及所述车体偏离所述所在车道中心线的距离；第二获取模块，用于利用深度学习网络，根据所述障碍物分布图和所述车辆的行驶状态获取用于控制所述车辆行驶状态的动作指令。6.一种电子设备，其特征在于，包括：权利要求5所述的自动驾驶控制装置。7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和权利要求5所述的自动驾驶控制装置；在处理器运行所述自动驾驶控制装置时，权利要求5所述的自动驾驶控制装置中的单元被运行。8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行权利要求1-4任一所述的自动驾驶控制方法中各步骤的操作。9.一种计算机程序，包括计算机可读代码，其特征在于，当所述计算机可读代码在设备上运行时，所述设备中的处理器执行用于实现权利要求1-4任一所述的自动驾驶控制方法中各步骤的指令。10.一种计算机可读介质，用于存储计算机可读取的指令，其特征在于，所述指令被执2CN108227710A权利要求书2/2页行时实现权利要求1-4任一所述的自动驾驶控制方法中各步骤的操作。3CN108227710A说明书1/14页自动驾驶控制方法和装置、电子设备、程序和介质技术领域[0001]本发明涉及人工智能技术，尤其是一种自动驾驶控制方法和装置、电子设备、程序和介质。背景技术[0002]随着科学技术的不断发展和社会的进步，人工智能技术越来越快地走进了人们的生活，它已经渗透到工业生产制造、日常生活和医疗教育及娱乐等各个领域。其中，为了减少高速公路上频发的因驾驶员疲劳、醉酒引起的交通事故，智能汽车以及自动驾驶技术开始被广泛关注并逐步普及。车辆自动驾驶技术的提出旨在让车辆的驾驶从传统的人来控制变为由计算机控制，从而减少交