自动驾驶控制方法和装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114170826A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202111472753.9(22)申请日2021.12.03(71)申请人地平线(上海)人工智能技术有限公司地址201306上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号c楼(72)发明人姚杰(74)专利代理机构北京思源智汇知识产权代理有限公司11657代理人毛丽琴(51)Int.Cl.G08G1/0967(2006.01)H04N7/18(2006.01)G06V20/56(2022.01)G06V10/25(2022.01)权利要求书2页说明书11页附图7页(54)发明名称自动驾驶控制方法和装置、电子设备和存储介质(57)摘要本公开实施例公开了一种自动驾驶控制方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前驾驶场景；基于当前驾驶场景，确定对应的目标图像传感器及目标图像传感器所拍摄图像中的目标像面感兴趣区域；获取目标像面感兴趣区域对应的分辨率调整后的第一图像数据；基于第一图像数据，获得目标像面感兴趣区域对应的第一感知结果；将第一感知结果作为总感知结果的一部分，用于对车辆的行驶状态进行控制。本公开实施例可以有效提高感知结果的精度和可靠性，从而提高车辆控制的精准度，进而提高车辆自动驾驶的安全性，且无需增加传感器，有效解决了现有技术通过增加传感器优化感知结果造成数据处理效率低、成本高等问题。CN114170826ACN114170826A权利要求书1/2页1.一种自动驾驶控制方法，包括：获取车辆的当前驾驶场景；基于所述当前驾驶场景，确定对应的目标图像传感器及所述目标图像传感器所拍摄图像中的目标像面感兴趣区域；获取所述目标像面感兴趣区域对应的第一图像数据，所述第一图像数据为分辨率调整后的图像数据；基于所述第一图像数据，获得所述目标像面感兴趣区域对应的第一感知结果；将所述第一感知结果作为总感知结果的一部分，用于对所述车辆的行驶状态进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，在将所述第一感知结果作为总感知结果的一部分用于对所述车辆的行驶状态进行控制之前，还包括：获取所述车辆各传感器采集的第一传感数据；基于所述第一传感数据，获得第二感知结果；所述将所述第一感知结果作为总感知结果的一部分，用于对所述车辆的行驶状态进行控制，包括：将所述第一感知结果和所述第二感知结果作为所述总感知结果，用于对所述车辆的行驶状态进行控制。3.根据权利要求2所述的方法，在基于所述第一传感数据，获得第二感知结果之后，还包括：基于所述第一感知结果和所述第二感知结果确定当前车辆的驾驶场景，作为下一控制流程的当前驾驶场景。4.根据权利要求2所述的方法，其中，获取车辆的当前驾驶场景，包括：获取前一控制流程中基于感知结果确定的第一驾驶场景作为所述当前驾驶场景。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前驾驶场景，确定对应的目标图像传感器及所述目标图像传感器所拍摄图像中的目标像面感兴趣区域，包括：基于所述当前驾驶场景及预设映射关系，确定对应的目标图像传感器及所述目标图像传感器所拍摄图像中的目标像面感兴趣区域；所述预设映射关系包括不同驾驶场景需要重点注意的图像传感器及对应的像面感兴趣区域。6.根据权利要求1所述的方法，其中，获取车辆的当前驾驶场景，包括：获取所述车辆的当前状态；根据所述当前状态，确定所述车辆的当前驾驶场景。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一图像数据，获得所述目标像面感兴趣区域对应的第一感知结果，包括：基于所述第一图像数据及预先训练获得的多任务目标检测模型，获得所述目标像面感兴趣区域对应的第一感知结果，所述第一感知结果包括检测获得的至少一种目标对象及其位置信息。8.根据权利要求1‑7任一所述的方法，其中，所述获取所述目标像面感兴趣区域对应的第一图像数据，包括：获取所述目标像面感兴趣区域对应的目标图像数据；2CN114170826A权利要求书2/2页对所述目标图像数据进行分辨率调整，获得所述第一图像数据。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述对所述目标图像数据进行分辨率调整，获得调整后的第一图像数据，包括：获取所述目标图像传感器对应的目标调整规则；基于所述目标调整规则对所述目标图像数据进行上采样处理，获得所述第一图像数据。10.一种自动驾驶控制装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆的当前驾驶场景；第一确定模块，用于基于所述当前驾驶场景，确定对应的目标图像传感器及所述目标图像传感器所拍摄图像中的目标像面感兴趣区域；第二获取模块，用于获取所述目标像面感兴趣区域对应的第一图像数据，所述第一图像数据为分辨率调整后的图像数据；第一处理模块，用于基于所述第一图像数据，获得所述目标像面感兴趣区域对应