四驱电动汽车的驱动防滑控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108248449A(43)申请公布日2018.07.06(21)申请号201611248509.3(22)申请日2016.12.29(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人廉玉波凌和平陈昊田果魏新铭(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)B60L3/10(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图7页(54)发明名称四驱电动汽车的驱动防滑控制方法和装置(57)摘要本发明公开了一种四驱电动汽车的驱动防滑控制方法和装置，其中，驱动防滑控制方法包括以下步骤：检测电动汽车的四个车轮的轮速和油门踏板的深度；根据四个车轮的轮速估算电动汽车的车速，并根据车速确定车速与轮速之间的目标差值，以及根据油门踏板的深度获取电动汽车的需求扭矩；根据轮速、车速、目标差值和需求扭矩对与轮速对应的车轮进行驱动防滑控制。由此，能够使轮速和车速的差值稳定在对应的目标差值范围内，以保持适合的滑移率，且无需进行路面识别，减小了因路面识别所造成的误差，具有实用价值。CN108248449ACN108248449A权利要求书1/2页1.一种四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测所述电动汽车的四个车轮的轮速和油门踏板的深度；根据所述四个车轮的轮速估算所述电动汽车的车速，并根据所述车速确定所述车速与轮速之间的目标差值，以及根据所述油门踏板的深度获取所述电动汽车的需求扭矩；根据所述轮速、所述车速、所述目标差值和所述需求扭矩对与所述轮速对应的车轮进行驱动防滑控制。2.如权利要求1所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述轮速、所述车速、所述目标差值和所述需求扭矩对与所述轮速对应的车轮进行驱动防滑控制，包括：判断所述轮速与所述车速之间的差值是否大于所述目标差值；如果所述轮速与所述车速之间的差值大于所述目标差值，则控制与所述轮速对应的车轮启动驱动防滑功能；根据所述轮速、所述车速和所述目标差值修正所述车轮电机对应的驱动防滑控制的PI控制器，以通过修正后的PI控制器输出对应的驱动防滑扭矩；判断所述驱动防滑扭矩是否小于所述需求扭矩；如果所述驱动防滑扭矩小于所述需求扭矩，则确定所述车轮电机的驱动扭矩为所述驱动防滑扭矩；如果所述驱动防滑扭矩大于等于所述需求扭矩，则确定所述车轮电机的驱动扭矩为所述需求扭矩，并控制所述车轮退出所述驱动防滑功能。3.如权利要求2所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述轮速、所述车速和所述目标差值修正所述车轮电机对应的驱动防滑控制的PI控制器，以通过修正后的PI控制器输出对应的驱动防滑扭矩，包括：根据所述轮速与所述车速之间的差值Dvx与所述目标差值Dv_aim修正所述PI控制器的积分系数，并保持所述PI控制器的比例系数不变；以所述差值Dvx与所述目标差值Dv_aim之间的差值作为所述PI控制器的反馈值，输出对应的驱动防滑扭矩T_value。4.如权利要求3所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，其中，所述修正后的PI控制器的积分系数与(Dvx–Dv_aim)的绝对值大小呈正比例关系。5.如权利要求1所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，其中，所述车速与所述目标差值之间存在对应关系，且当所述车速大于10km/h时，对应的目标差值的取值范围为1.5km/h～2km/h。6.一种四驱电动汽车的驱动防滑控制装置，其特征在于，包括：检测模块，用于检测所述电动汽车的四个车轮的轮速和油门踏板的深度；估算模块，用于根据所述四个车轮的轮速估算所述电动汽车的车速；确定模块，用于根据所述车速确定所述车速与所述轮速之间的目标差值；获取模块，用于根据所述油门踏板的深度获取所述电动汽车的需求扭矩；控制模块，所述控制模块分别与所述检测模块、所述估算模块、所述确定模块和所述获取模块相连，用于根据所述轮速、所述车速、所述目标差值和所述需求扭矩对与所述轮速对应的车轮进行驱动防滑控制。2CN108248449A权利要求书2/2页7.如权利要求6所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：判断所述轮速与所述车速之间的差值是否大于所述目标差值；在所述轮速与所述车速之间的差值大于所述目标差值时，控制所述车轮启动驱动防滑功能，以及根据所述轮速、所述车速和所述目标差值修正所述车轮电机对应的驱动防滑控制的PI控制器，以通过修正后的PI控制器输出对应的驱动防滑扭矩；判断所述驱动防滑扭矩是否小于所述需求扭矩；在所述驱动防滑扭矩小于所述需求扭矩时，确定所述车轮电机的驱