一种电动汽车的驱动防滑控制方法及双电机四驱电动汽车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112026536A(43)申请公布日2020.12.04(21)申请号202010929971.X(22)申请日2020.09.07(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人吴爱彬赵永强崔金龙周泽慧赵洋孙起春(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人范坤坤(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图3页(54)发明名称一种电动汽车的驱动防滑控制方法及双电机四驱电动汽车(57)摘要本发明公开了一种电动汽车的驱动防滑控制方法及双电机四驱电动汽车。该驱动防滑控制方法包括获取车轮的实际轮速、车轮转角、汽车横摆角速度、横向加速度及纵向加速度；然后根据所述实际轮速、所述车轮转角、所述汽车横摆角速度、横向加速度及纵向加速度计算汽车前后目标轴速度；根据所述实际轮速计算汽车前后实际轴速度；最终根据汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度，计算电机输出防滑目标扭矩以控制所述汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度的轴速偏差。本技术方案通过对前后轴分别进行驱动防滑控制，并输出防滑目标扭矩,以协调限制前后轴电机扭矩，然后对前后轴电机扭矩进行扭矩分配，最终使得整车动力输出不变，提升了驾驶感受。CN112026536ACN112026536A权利要求书1/3页1.一种电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，包括：获取车轮的实际轮速、车轮转角、汽车横摆角速度、汽车横向加速度和汽车纵向加速度；根据所述实际轮速、所述车轮转角、所述汽车横摆角速度、所述汽车横向加速度和所述汽车纵向加速度，计算汽车前后目标轴速度；根据所述实际轮速计算汽车前后实际轴速度；根据所述汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度，计算电机输出防滑目标扭矩以控制所述汽车前后目标轴速度与所述汽车前后实际轴速度的轴速偏差。2.根据权利要求1所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述防滑目标扭矩包括前轴防滑目标扭矩及后轴防滑目标扭矩；该方法还包括：根据所述前轴防滑目标扭矩限制前轴需求扭矩以使电机前轴输出第一需求防滑目标扭矩；根据所述第一需求防滑目标扭矩及限制后的前后轴总需求扭矩计算前后轴扭矩分配系数；根据所述前后轴扭矩分配系数及前后轴总需求扭矩计算后轴需求扭矩，电机后轴输出所述后轴需求扭矩，电机前轴输出第一需求防滑目标扭矩；根据所述后轴防滑目标扭矩限制后轴需求扭矩以使电机后轴输出第二需求防滑目标扭矩；根据所述第二需求防滑目标扭矩及限制后的前后轴需求扭矩计算前后轴扭矩分配系数；根据所述前后轴扭矩分配系数及前后轴总需求扭矩计算前轴需求扭矩，电机前轴输出所述前轴需求扭矩，电机后轴输出第二需求防滑目标扭矩。3.根据权利要求1所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述实际轮速、所述车轮转角、所述汽车横摆角速度、所述汽车横向加速度和所述汽车纵向加速度，计算汽车前后目标轴速度，包括：根据所述实际轮速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算参考车速；根据所述参考车速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算前后轴的参考轴速度；根据所述汽车的横向加速度和所述汽车的纵向加速度计算前后轴的路面利用附着系数；根据所述参考车速及所述路面利用附着系数确定前后轴的目标滑移率；根据所述目标滑移率及所述参考轴速度计算所述目标轴速度。4.根据权利要求3所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，根据所述实际轮速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算参考车速；具体为：归一化所述实际轮速；公式如下：2CN112026536A权利要求书2/3页其中，v1为左前轮车速；v2右前轮车速；v3为左后轮车速；v4为右后轮车速；v10为归一化的左前轮车速；v20为归一化的右前轮车速；v30为归一化的左后轮车速；v40为归一化的右后轮车速；L为汽车轴距，b为轮矩，δ为所述车轮转角，为所述横摆角速度；所述参考车速为：vref＝min(v10，v20.v30.v40)其中，vref为所述参考车速。5.根据权利要求4所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述参考车速、所述车轮转角及所述汽车横摆角速度，计算前后轴的参考轴速度；具体为：所述前轴的参考轴速度为：其中，w1为所述前轴的参考轴速度；vref为所述参考车速；为所述横摆角速度；L为汽车轴距；δ为所述车轮转角；所述后轴的参考轴速度为：w2＝vref其中，w2为所述后轴的参考轴速度；vref为所述参考车速。6.根据权利要求3所述的电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述横向加速度及所述侧向加速度计算所述前后轴的路面利用附着系数，具体为；所述