四驱电动汽车的驱动防滑控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108248455A(43)申请公布日2018.07.06(21)申请号201611251605.3(22)申请日2016.12.29(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人廉玉波凌和平陈昊田果魏新铭(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B60L15/28(2006.01)权利要求书4页说明书12页附图7页(54)发明名称四驱电动汽车的驱动防滑控制方法和装置(57)摘要本发明公开了一种四驱电动汽车的驱动防滑控制方法和装置，其中，控制方法包括以下步骤：检测电动汽车的四个车轮的轮速和油门踏板的深度；根据四个车轮的轮速估算电动汽车的车速，并根据四个车轮的轮速和车速确定电动汽车的所处路况，以及根据油门踏板的深度获取电动汽车的需求扭矩，其中，路况包括低附起步路面、对接路面、对开路面；根据路况和需求扭矩分别对四个车轮进行驱动防滑控制。该控制方法能够保证电动汽车启动驱动防滑功能后车轮不飞转、电动汽车不发生侧偏、横摆角速度在一定范围内，且能够最大限度的利用地面附着力，提升电动汽车的脱困能力。CN108248455ACN108248455A权利要求书1/4页1.一种四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测所述电动汽车的四个车轮的轮速和油门踏板的深度；根据所述四个车轮的轮速估算所述电动汽车的车速，并根据所述四个车轮的轮速和所述车速确定所述电动汽车的所处路况，以及根据所述油门踏板的深度获取所述电动汽车的需求扭矩，其中，所述路况包括低附起步路面、对接路面、对开路面；根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制。2.如权利要求1所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述四个车轮的轮速和所述车速确定所述电动汽车的所处路况，包括：分别判断所述四个车轮的轮速是否大于所述车速；如果所述四个车轮的轮速均大于所述车速，则判定所述路况为所述低附起步路面；如果所述电动汽车前轮的轮速均等于所述车速，且后轮的轮速均大于所述车速，则判定所述路况为所述对接路面，且所述电动汽车由低附路面进入高附路面；如果所述前轮的轮速均大于所述车速，且所述后轮的轮速均等于所述车速，则判定所述路况为所述对接路面，且所述电动汽车由高附路面进入低附路面；如果只有一个车轮的轮速大于所述车速，且其它三个车轮的轮速均等于所述车速，则判定所述路况为所述对开路面，且单个车轮处于低附路面；如果一同侧车轮的轮速大于所述车速，且另一同侧车轮的轮速等于所述车速，则判定所述路况为所述对开路面，且一同侧车轮处于低附路面；如果一对角车轮的轮速大于所述车速，且另一对角车轮的轮速等于所述车速，则判定所述路况为所述对开路面，且一对角车轮处于低附路面；如果三个车轮的轮速大于所述车速，且另一个车轮的轮速等于所述车速，则判定所述路况为所述对开路面，且三个车轮处于低附路面。3.如权利要求2所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述路况和所述需扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，包括：如果所述路况为所述低附起步路面，则控制所述电动汽车的四个车轮均启动驱动防滑功能，且每个车轮由对应的电机单独控制。4.如权利要求2所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，还包括：如果所述电动汽车由低附路面进入高附路面，则分别增大前轮电机对应的PI控制器中的积分系数，以增大所述前轮的驱动防滑扭矩，并在所述驱动防滑扭矩大于等于所述需求扭矩时，控制所述前轮退出驱动防滑功能；如果所述电动汽车由高附路面进入低附路面，则控制所述前轮启动所述驱动防滑功能，对所述前轮电机进行降扭，以防止所述前轮飞转。5.如权利要求2所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，还包括：如果单个车轮处于低附路面，则判断所述车速是否小于预设车速；如果所述车速小于所述预设车速，则控制处于低附路面的车轮启动驱动防滑功能；如果所述车速大于等于所述预设车速，则对与处于低附路面的车轮同轴的处于高附路面的车轮电机进行限扭，以防止所述电动汽车出现侧偏，其中，所述与所述处于低附路面的2CN108248455A权利要求书2/4页车轮同轴的处于高附路面的车轮电机的驱动扭矩＝所述处于低附路面的车轮电机的驱动扭矩+预设限扭差值。6.如权利要求2所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制，还包括：如果一同侧车轮处于低附路面，则控