用于包括自动紧急制动系统的车辆的控制系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108349467A(43)申请公布日2018.07.31(21)申请号201680064360.5(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司1(22)申请日2016.11.021219代理人陆弋安翔(30)优先权数据PCT/EP2015/0756252015.11.03EP(51)Int.Cl.B60T8/17(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60T7/22(2006.01)2018.05.03B60T8/1755(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2016/0764352016.11.02(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/076910EN2017.05.11(71)申请人沃尔沃卡车集团地址瑞典，哥德堡(72)发明人里奥·莱恩弗雷德里克·桑德布卢姆权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称用于包括自动紧急制动系统的车辆的控制系统和方法(57)摘要本发明涉及一种用于包括自动紧急制动系统(16)的车辆(10)的控制系统(18)，其特征在于，该控制系统包括：制动控制装置(26)，其适于在自动紧急制动系统已发起可能的干预时施加摩擦力估计致动；制动力能力估计装置(28)，其适于基于所施加的摩擦力估计制动来估计作为车轮纵向滑移的函数的、车辆的制动力能力；道路信息装置(30)，其适于获得关于车辆前方的道路曲率的信息；横向轮胎力预测装置(32)，其适于基于所获得的关于道路曲率的信息来预测自动紧急制动期间所需的横向轮胎力；以及制动策略调节装置(34)，其被构造成基于所估计的制动力能力和预测出的所需的横向轮胎力来调节自动紧急制动系统的制动策略。CN108349467ACN108349467A权利要求书1/2页1.一种用于包括自动紧急制动系统(16)的车辆(10)的控制系统(18)，其特征在于，所述控制系统包括：制动控制装置(26)，所述制动控制装置(26)适于在所述自动紧急制动系统已发起可能的干预时施加摩擦力估计制动；制动力能力估计装置(28)，所述制动力能力估计装置(28)适于基于所施加的所述摩擦力估计制动来估计作为车轮纵向滑移的函数的、所述车辆的制动力能力；道路信息装置(30)，所述道路信息装置(30)适于获得关于所述车辆前方的道路曲率的信息；横向轮胎力预测装置(32)，所述横向轮胎力预测装置(32)适于基于所获得的关于道路曲率的所述信息来预测自动紧急制动期间所需的横向轮胎力；以及制动策略调节装置(34)，所述制动策略调节装置(34)被构造成基于所估计的制动力能力和预测出的所需的横向轮胎力来调节所述自动紧急制动系统的制动策略。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，关于所述车辆前方的道路曲率的所述信息是从所述车辆的摄像头(38)获得的。3.根据权利要求1所述的控制系统，其中，关于所述车辆前方的道路曲率的所述信息是从所述车辆的导航系统(40)获得的。4.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统，其中，关于所述车辆前方的道路曲率的所述信息包括半径(r)。5.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统，其中，所述横向轮胎力预测装置(32)适于通过朝着如下状态反复地预测横向轮胎力来预测所述横向轮胎力：该状态即所述车辆相对于由所述自动紧急制动系统在所述车辆前方道路的自身车道(48)中检测到的物体(22)的、期望的免碰撞状态。6.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统，其中，所述制动控制装置(26)适于将所述摩擦力估计制动仅施加到所述车辆的特定轮轴。7.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统，其中，所述制动控制装置(26)适于在所述可能的干预被发起时或所述可能的干预被发起之后的预定时间直接施加所述摩擦力估计制动。8.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统，其中，所述车辆是包括挂车(14)的铰接式车辆，并且其中，所述制动策略调节装置(34)被构造成调节所述制动策略，以便留有足够的摩擦力来维持挂车稳定性。9.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统，还包括警报装置(52)，所述警报装置(52)适于在所述自动紧急制动系统基于调节后的制动策略确定所述车辆不能制动到避开由所述自动紧急制动系统检测到的物体(22)的情况下警告所述车辆的驾驶员。10.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统，还包括辅助装置(54)，所述辅助装置(54)适于在所述自动紧急制动系统基于调节后的制动策略确定所述车辆不能制动到避开由所述自动紧急制动系统检测到的物体的情况下，通过自动地制动所述车辆的各个车轮以增加或减少避开所述物体所需的所述车辆的偏航运动，来辅助驾驶员在转向操作中避开由所述自动紧急制动系统检测到的所述物体(22)。11.一