具有行星齿轮的紧凑型多级齿轮和邻近所述多级齿轮的应变波齿轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108343723A(43)申请公布日2018.07.31(21)申请号201810045542.9(22)申请日2018.01.17(30)优先权数据17152884.72017.01.24EP(71)申请人湖景创新有限公司地址瑞士布奥克斯(72)发明人D·弗雷M·施尔布A·利斯勒(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公司31100代理人刘佳(51)Int.Cl.F16H49/00(2006.01)F16H57/023(2012.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称具有行星齿轮的紧凑型多级齿轮和邻近所述多级齿轮的应变波齿轮(57)摘要本发明涉及一种具有行星齿轮的多级齿轮和邻近所述多级齿轮的应变波齿轮，其中行星齿轮的输出保持与应变波齿轮的波发生器的驱动连接，并且其中行星齿轮至少部分径向布置在应变波齿轮内。根据本发明设置，波发生器径向安装在行星齿轮的齿圈上。CN108343723ACN108343723A权利要求书1/1页1.具有行星齿轮和邻近所述行星齿轮的应变波齿轮的多级齿轮，其中所述行星齿轮的驱动器(2)与所述应变波齿轮的波发生器(3)保持驱动连接，并且其中所述行星齿轮至少部分地径向布置在所述应变波齿轮内，其特征在于，所述波发生器(3)径向安装在所述行星齿轮的齿圈(4)上。2.根据权利要求1所述的多级齿轮，其特征在于，所述行星齿轮的输出(2)是所述行星齿轮的行星齿轮架，其中此行星齿轮架与所述波发生器(3)形成为一个部件。3.根据权利要求1或2所述的多级齿轮，其特征在于，所述波发生器(3)在所述行星齿轮的齿圈(4)上安装有至少一个滚柱轴承(8,9)。4.根据权利要求3所述的多级齿轮，其特征在于，所述波发生器(3)通过两个滚柱轴承(8,9)安装在所述行星齿轮的齿圈(4)上，所述两个滚柱轴承(8,9)彼此轴向间隔开。5.根据权利要求4所述的多级齿轮，其特征在于，所述两个滚柱轴承(8,9)之间的有效轴向距离达到所述波发生器(3)与所述齿圈(4)的轴向重叠的至少一半。6.根据权利要求1至5中的一项所述的多级齿轮，其特征在于，所述行星齿轮以多级方式形成，其中所述波发生器(3)在所述齿圈(4)的最多一半轴向长度上包围所述齿圈(4)。7.根据权利要求1至5中的一项所述的多级齿轮，其特征在于，所述行星齿轮以单级方式形成，其中所述波发生器(3)在所述齿圈(4)的整个轴向长度上包围所述齿圈(4)。8.根据权利要求1至7中的一项所述的多级齿轮，其特征在于，所述行星齿轮和所述应变波齿轮的轴向重叠达到所述行星齿轮的轴向长度的至少80％。9.根据权利要求8所述的多级应变波齿轮，其特征在于，所述行星齿轮在其整个轴向长度上被所述应变波齿轮包围。10.具有根据权利要求1至9中的一项所述的多级齿轮的驱动单元(1)，其特征在于，所述齿轮单元具有电动马达(15)，其中所述行星齿轮由所述电动马达(15)驱动，并且其中所述电动马达(15)是内转子马达。2CN108343723A说明书1/3页具有行星齿轮的紧凑型多级齿轮和邻近所述多级齿轮的应变波齿轮[0001]本发明涉及一种根据独立权利要求1的通用术语，具有行星齿轮的多级齿轮和与所述多级齿轮相邻和/或在所述多级齿轮下游的应变波齿轮。[0002]在这种多级齿轮中，行星齿轮的输出处于与应变波齿轮的波发生器的驱动连接中。行星齿轮在应变波齿轮内至少部分地以径向方式布置。[0003]特定类型的多级齿轮具有非常短的轴向结构长度的优点，而齿轮则具有零齿隙。然而，纯粹的行星齿轮通常不是没有齿隙。通过行星齿轮与应变波齿轮的组合，可以实现较高的齿轮减速条件，并且可以产生较高的角度扭矩。这种齿轮对于车轮驱动器和机器人应用领域的驱动器特别有用，其中需要齿隙的自由度以及高的角扭矩。[0004]例如在DE10333951B3中描述了根据独立权利要求1的通用术语的多级齿轮。在该齿轮中，采用了单级行星齿轮，其行星轮一方面与太阳轮啮合，另一方面支撑在内部的外齿支撑盘上。应变波齿轮的波发生器仅支撑在行星齿轮的单个行星齿轮架上。[0005]根据独立权利要求1的通用术语的另一种多级齿轮从DE10151878A1中已知。同样在该齿轮中，应变波齿轮的波发生器仅支撑在行星齿轮的单个行星齿轮架上。行星齿轮的行星齿轮与太阳齿轮和内齿齿圈啮合，内齿齿圈在轴向观察时与应变波齿轮紧邻布置，因而这种齿轮的整体结构不像来自DE10333951B3的驱动器那样紧凑。[0006]本发明的目的在于提出一种具有行星齿轮的多级齿轮和与所述多级齿轮相邻的应变波齿轮，多级齿轮特别是在轴向方向上特别紧凑、低磨损、本质上稳定并且同时适于吸收围绕垂直于齿轮的纵向轴线的轴线的高倾斜扭矩。[0007]该问