一种双目视觉引导机器人快速抓取方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108381549A(43)申请公布日2018.08.10(21)申请号201810076349.1(22)申请日2018.01.26(71)申请人广东三三智能科技有限公司地址515000广东省汕头市金平区大学路叠金工业区二期4-2(72)发明人陈力(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人张泽思周增元(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J9/10(2006.01)B25J19/04(2006.01)G06T7/13(2017.01)权利要求书1页说明书7页附图1页(54)发明名称一种双目视觉引导机器人快速抓取方法、装置及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种双目视觉引导机器人快速抓取方法、装置及存储介质，包括对左右相机进行校正后，对左视图采用基于边缘轮廓的匹配算法获得目标点坐标位置;针对所述目标点坐标位置，通过自适应权重匹配算法求出其在右视图上匹配结果，并获得视差值；将所述视差值结果转换为深度信息；根据所述深度信息计算输出目标抓取点的空间坐标，引导机器人完成快速定位抓取动作。本发明实施例还公开了一种用于双目视觉引导机器人快速抓取的装置及存储介质。采用本发明，可减小光线的干扰，并可相对传统的双目视觉立体定位算法速度快3~6倍，且在水平方向精度高达0.1mm，竖直方向精度高达1mm内，特别适用于Scara机器人抓取精度要求。CN108381549ACN108381549A权利要求书1/1页1.一种双目视觉引导机器人快速抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：对左右相机进行校正后，对左视图采用基于边缘轮廓的匹配算法获得目标点坐标位置；步骤2：针对所述目标点坐标位置，通过自适应权重匹配算法求出其在右视图上匹配结果，并获得视差值；步骤3：将所述视差值结果转换为深度信息；步骤4：根据所述深度信息计算输出目标抓取点的空间坐标，引导机器人完成快速定位抓取动作。2.根据权利要求1所述的双目视觉引导机器人快速抓取方法，其特征在于，所述步骤1还包括以下步骤：采用Canny算法查找目标物体轮廓边缘；保存轮廓数据，将边缘轮廓上各坐标点的x,y方向和梯度信息保存为模板模型，并将所述各坐标点重新排列为以重心坐标为起点的点集。3.根据权利要求2所述的双目视觉引导机器人快速抓取方法，其特征在于，所述步骤1还包括以下步骤：使用相似性度量将所述模板模型与所有位置处的搜索图像进行比较。4.根据权利要求1～3任一项所述的双目视觉引导机器人快速抓取方法，其特征在于，所述步骤2还包括以下步骤：采用自适应权重的双目立体匹配算法搜索右视图中的对应所述目标点的匹配点，以所述匹配点与所述目标点进行计算视差值。5.根据权利要求4所述的双目视觉引导机器人快速抓取方法，其特征在于，所述步骤3具体包括：通过以下公式进行计算深度信息：其中，Z为深度信息，f为相机焦距，T为左右相机的基线距离，d是视差值。6.一种用于双目视觉引导机器人快速抓取的装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1或5所述方法的步骤。7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1或5所述方法的步骤。2CN108381549A说明书1/7页一种双目视觉引导机器人快速抓取方法、装置及存储介质技术领域[0001]本发明涉及一种机器视觉处理方法，尤其涉及一种双目视觉引导机器人快速抓取方法、装置及存储介质。背景技术[0002]双目立体视觉技术通过模拟人类双眼的处理方式，具有获取待测物体深度信息的能力，进而能够获得被测物体的空间位置信息，同时又具有无损测量及实时测量的优点，在各行各业得到了广泛的应用。双目立体视觉技术在保证非接触性、实时性等优点的同时能够精确地获得目标点的空间位置信息。其可应用于三维高精度伺服控制、高精度空间定位以及高精度三维测量等方面。零件的加工定位精度直接影响着零件的加工精度，而对于精密零件定位精度有可能直接影响加工零件是否可用，同时针对精密超精密零件的加工定位往往要求非接触的特点，基于双目立体视觉的精密零件的精确定位方法应运而生。[0003]传统双目视觉引导机器人抓取，匹配定位速度慢，往往需要1～2s以上才能完成定位，整个抓取动作周期通常超过4s以上，难以突破抓取效率。发明内容[0004]本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种双目视觉引导机器人快速抓取方法、装置及存储介质。可快速识别抓取目标的深度信息，并快速进行工件抓取。[0005]为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种双目视觉引导机器人快速