物体抓取方法、装置、机器人及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115070757A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202210664601.7(22)申请日2022.06.13(71)申请人上海节卡机器人科技有限公司地址200126上海市闵行区剑川路646号6幢(72)发明人许雄杨帆李明洋戚祯祥(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332专利代理师李彩玲(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J9/00(2006.01)G06T5/00(2006.01)G06T7/187(2017.01)G06T7/73(2017.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称物体抓取方法、装置、机器人及存储介质(57)摘要本发明公开了一种物体抓取方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取当前抓取场景下待抓取物体对应的点云数据；其中，当前抓取场景下包括至少一个待抓取物体；点云数据包括所述待抓取物体的局部点云数据和基于所述待抓取物体构建的虚拟模型的模型点云数据；根据局部点云数据和所述模型点云数据，确定待抓取物体对应的可操作面和位姿数据；确定可操作面相对于执行器的投影，并将投影作为待抓取物体的可操作面投影数据；根据可操作面投影数据，从至少一个待抓取物体中确定目标物体；根据目标物体对应的位姿数据，对所述目标物体进行抓取。本申请实施例兼顾了物体抓取场景的全面性的同时提高了物体抓取效率。CN115070757ACN115070757A权利要求书1/2页1.一种物体抓取方法，其特征在于，包括：获取当前抓取场景下待抓取物体对应的点云数据；其中，所述当前抓取场景下包括至少一个待抓取物体；所述点云数据包括所述待抓取物体的局部点云数据和基于所述待抓取物体构建的虚拟模型的模型点云数据；根据所述局部点云数据和所述模型点云数据，确定所述待抓取物体对应的可操作面和位姿数据；确定所述可操作面相对于执行器的投影，并将所述投影作为所述待抓取物体的可操作面投影数据；根据所述可操作面投影数据，从至少一个待抓取物体中确定目标物体；根据所述目标物体对应的位姿数据，对所述目标物体进行抓取。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述可操作面投影数据，从至少一个待抓取物体中确定目标物体，包括：根据所述可操作面投影数据中的投影面积，从至少一个待抓取物体中确定所述目标物体。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述可操作面投影数据中的投影面积，从至少一个待抓取物体中确定目标物体，包括：将所述可操作面投影数据中的投影面积较大的待抓取物体，确定为所述目标物体。4.根据权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，获取当前抓取场景下待抓取物体对应的局部点云数据，包括：获取所述当前抓取场景对应的场景点云数据；根据所述场景点云数据，确定所述当前场景下各待抓取物体分别对应的局部点云数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景点云数据，确定所述当前场景下各待抓取物体分别对应的局部点云数据，包括：根据所述场景点云数据，确定目标区域点云数据；根据所述目标区域点云数据，确定在所述当前抓取场景下各待抓取物体分别对应的局部点云数据。6.一种物体抓取装置，其特征在于，包括：点云数据获取模块，用于获取当前抓取场景下待抓取物体对应的点云数据；其中，所述当前抓取场景下包括至少一个待抓取物体；所述点云数据包括所述待抓取物体的局部点云数据和基于所述待抓取物体构建的虚拟模型的模型点云数据；位姿数据确定模块，用于根据所述局部点云数据和所述模型点云数据，确定所述待抓取物体对应的可操作面和位姿数据；投影数据确定模块，用于确定所述可操作面相对于执行器，并将所述投影作为所述待抓取物体的可操作面投影数据；目标物体确定模块，用于根据所述可操作面投影数据，从至少一个待抓取物体中确定目标物体；目标物体抓取模块，用于根据所述目标物体对应的位姿数据，对所述目标物体进行抓取。2CN115070757A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标物体确定模块，包括：目标物体确定单元，用于根据所述可操作面投影数据中的投影面积，从至少一个待抓取物体中确定所述目标物体。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标物体确定单元，包括：目标物体确定子单元，用于将所述可操作面投影数据中的投影面积较大的待抓取物体，确定为所述目标物体。9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1‑5中任一项所述的物体抓取方法。10.一种计算机可读存储介质，