车辆及纠正其跑偏的方法和装置以及电动助力转向系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108394409A(43)申请公布日2018.08.14(21)申请号201810161864.X(22)申请日2018.02.27(71)申请人北京汽车股份有限公司地址101300北京市顺义区双河大街99号院1幢五层101内A5-061(72)发明人蔡祥熙(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B60W30/10(2006.01)B60W40/10(2012.01)B60W40/105(2012.01)权利要求书1页说明书6页附图2页(54)发明名称车辆及纠正其跑偏的方法和装置以及电动助力转向系统(57)摘要本发明公开了一种车辆及纠正其跑偏的控制方法和控制装置及电动助力转向系统，其中，该纠正车辆跑偏的控制方法包括：获取车速信息，并根据车速信息计算车辆的加速度；获取车辆的左前轮轮速和右前轮轮速，并计算左前轮轮速与右前轮轮速的轮速差，根据轮速差判断车辆的转向；获取车辆的转向盘的扭矩信号，根据扭矩信号判断扭矩方向；当加速度大于预设加速度且扭矩方向与车辆的转向不一致时，根据标定纠正扭矩和扭矩方向对车辆的转向进行纠正。在车辆急加速或急减速发生跑偏时可以及时纠正，保证驾驶安全。CN108394409ACN108394409A权利要求书1/1页1.一种纠正车辆跑偏的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取车速信息，并根据所述车速信息计算车辆的加速度；获取所述车辆的左前轮轮速和右前轮轮速，并计算所述左前轮轮速与所述右前轮轮速的轮速差，根据所述轮速差判断所述车辆的转向；获取所述车辆的转向盘的扭矩信号，根据所述扭矩信号判断扭矩方向；当所述加速度大于预设加速度且所述扭矩方向与所述车辆的转向不一致时，根据标定纠正扭矩和所述扭矩方向生成纠正扭矩以对所述车辆的转向进行纠正。2.如权利要求1所述的纠正车辆跑偏的控制方法，其特征在于，根据所述轮速差判断所述车辆的转向包括：当所述左轮轮速大于所述右轮轮速时，则确定所述车辆向右转向；或者，当所述右轮轮速大于所述左轮轮速时，则确定所述车辆向左转向。3.如权利要求1所述的纠正车辆跑偏的控制方法，其特征在于，根据标定纠正扭矩和所述扭矩方向对所述车辆的转向进行纠正包括：根据所述标定纠正扭矩的大小计算纠正电流的大小，并根据所述扭矩方向确定所述纠正电流的方向，并将纠正电流信号输入至转向驱动电机，以由所述转向驱动电机产生与所述扭矩方向相反的所述纠正扭矩。4.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-3任一所述的纠正车辆跑偏的控制方法。5.一种纠正车辆跑偏的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：加速度计算模块，用于获取车速信息并根据所述车速信息计算车辆的加速度；转向判断模块，用于获取所述车辆的左前轮轮速和右前轮轮速，并计算所述左前轮轮速与所述右前轮轮速的轮速差，根据所述轮速差判断所述车辆的转向；扭矩处理模块，用于获取车辆的转向盘的扭矩信号，并根据所述扭矩信号判断扭矩方向；纠正模块，用于在所述加速度大于预设加速度且所述扭矩方向与所述车辆的转向不一致时，根据标定纠正扭矩和所述扭矩方向对所述车辆的转向进行纠正。6.如权利要求5所述的纠正车辆跑偏的控制装置，其特征在于，转向判断模块，进一步用于在所述左轮轮速大于所述右轮轮速时确定所述车辆向右转向，或者，在所述右轮轮速大于所述左轮轮速时确定所述车辆向左转向。7.如权利要求5所述的纠正车辆跑偏的控制装置，其特征在于，所述纠正模块，进一步用于根据所述标定纠正扭矩的大小计算纠正电流的大小，并根据所述扭矩方向确定所述纠正电流的方向，并将纠正电流信号输入至转向驱动电机，以由所述转向驱动电机产生与所述扭矩方向相反的纠正扭矩。8.一种电动助力转向系统，其特征在于，所述电动助力转向系统包括：车速传感器、轮速传感器和扭矩传感器、转向电机；以及如权利要求5-7任一项所述的纠正车辆跑偏的控制装置。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的电动助力转向系统。2CN108394409A说明书1/6页车辆及纠正其跑偏的方法和装置以及电动助力转向系统技术领域[0001]本发明属于车辆技术领域，尤其涉及一种纠正车辆跑偏的控制方法，以及纠正车辆跑偏的控制装置、包括该装置的电动助力转向系统和车辆。背景技术[0002]车辆由于左右车轮载荷不一致、左右驱动轴惯量不一致、左右前悬架零部件无法做到完全对称等因素，总是存在一定量的跑偏问题。尤其在车辆急加速或急减速情况下，跑偏现象更加明显。目前，为了解决跑偏问题，一般通过控制车辆左右两侧悬架零部件的一致性，缩小左右驱动轴转动惯量差异，缩小左右前轮载荷差异，使左右