一种机械臂及其抓取装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108406826A(43)申请公布日2018.08.17(21)申请号201810473202.6(22)申请日2018.05.17(71)申请人沈阳建筑大学地址110168辽宁省沈阳市浑南区浑南新区浑南东路9号(72)发明人王丹尹伟萌孟悦(74)专利代理机构沈阳铭扬联创知识产权代理事务所(普通合伙)21241代理人吕敏(51)Int.Cl.B25J15/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种机械臂及其抓取装置(57)摘要本发明的一种机械臂及其抓取装置，包括至少两根操作手指，所述操作手指包括第一连杆、第二连杆及第三连杆；所述第一连杆的一端与第二连杆的一端均与第三连杆的一端连接，所述第三连杆另一端为自由端；所述第一连杆的另一端与主电机驱动的传动杆及传动螺母底座连接，所述第二连杆通过连杆座与独立电机驱动的锥齿轮传动副连接。本发明可以使复杂形态的重物抓取更加灵活稳定，大大提高了抓取装置对于复杂形态物体的抓取能力以及环境自适应能力。CN108406826ACN108406826A权利要求书1/2页1.一种机械臂的抓取装置，其特征在于：包括至少两根操作手指，所述操作手指包括第一连杆、第二连杆及第三连杆(201)；所述第一连杆的一端及第二连杆的一端均与所述第三连杆(201)的一端转动连接，所述第三连杆的另一端为自由端；所述第二连杆比第一连杆靠近中心线；所述操作手指设置在由连接外壳(101)及支撑外壳(102)围成的腔体外；每个所述操作手指的第一连杆的另一端均与传动螺母底座(216)连接，所述传动螺母底座(216)设置在传动杆(212)上，与传动杆(212)构成滚珠丝杠螺母副，所述传动杆(212)由设置在腔体内的主电机(2002)通过减速齿轮副(215)驱动，所述主电机(2002)的数量为一个；每个所述操作手指的第二连杆的另一端及第一连杆的中部同时通过连杆座(220)的一端固定在支撑外壳(102)外侧，所述连杆座(220)的另一端与锥齿轮传动副(219)连接，所述锥齿轮传动副(219)由设置在所述腔体内的独立电机(2001)驱动，所述独立电机(2001)的数量与所述操作手指的数量一致。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述第一连杆由连杆a(202)、连杆b(203)、连杆c(206)、连杆d(208)、连杆e(209)通过顺次首尾可转动连接而构成，所述连杆a(202)与第三连杆(201)另一端可转动连接；所述第二连杆由连杆f(204)的一端与连杆g(207)的一端通过可转动连接而构成，连杆f(204)的另一端与第三连杆(201)的另一端连接；连杆h(205)的一端与连杆f(204)同连杆g(207)连接的一端可转动连接，连杆h(205)的另一端与连杆b(203)同连杆c(206)连接的一端可转动连接；每个所述操作手指的连杆e(209)的另一端均与传动螺母底座(216)连接，每个所述操作手指的连杆g(207)的另一端及连杆d(208)的中部同时通过连杆座(220)的一端固定在支撑外壳(102)外侧。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述主电机(2002)设置在连接外壳(101)的内侧面上，主电机(2002)轴通过设置在连接外壳(101)内侧面上内孔中的第一轴承(213)将主电机(2002)固设在连接外壳(101)上，所述主电机轴上设有第一直齿轮。4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述传动杆(212)的一端通过设置在连接外壳(101)内孔中的第二轴承(214)将传动杆(212)固设在连接外壳(101)内侧面上，传动杆(212)的另一端设有传动螺母底座(216)；所述传动杆(212上设有第二直齿轮，所述第一直齿轮与所述第二直齿轮构成减速齿轮副(215)。5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于：每个所述连杆e(209)均通过设置在支撑外壳(102)上的通孔与所述传动螺母底座(216)连接。6.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于：所述连接外壳(101)的外表面上设有覆盖第一轴承(213)及第二轴承(214)的端盖(210)，所述端盖(210)通过螺钉固定在连接外壳(101)上。7.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：每个所述独立电机(2001)均设置在支撑外壳(102)内侧面上，独立电机(2001)的手指传动轴(218)穿过支撑外壳(102)，并通过设置在支撑外壳(102)内孔中的第三轴承(217)将独立电机(2001)固设在支撑外壳(102)上，手指传动轴(218)驱动设置在支撑外壳(102)外侧的锥齿轮传动副(219)转动。8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于：所述连