一种液压自动转向系统标定方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108426722A(43)申请公布日2018.08.21(21)申请号201810064900.0(22)申请日2018.01.23(71)申请人北京清博华创测控技术有限公司地址100094北京市海淀区东北旺南路29号院3号楼4层A479室申请人上海南悦机电科技有限公司(72)发明人刘天一马林朱立强朱捷陈凡曾迪晖杨业(74)专利代理机构上海天翔知识产权代理有限公司31224代理人刘常宝(51)Int.Cl.G01M17/06(2006.01)G01R31/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种液压自动转向系统标定方法(57)摘要本发明公开了一种液压自动转向系统标定方法，其包括：步骤S1，测量电磁比例阀死区范围；步骤S2，电磁阀开度最大，测量转向车轮在液压缸作用下转动到极限位置的时间；步骤S3，让转向车轮在极限位置，测量车辆前进的速度和角速度的关系。本发明的方法可以检测液压自动转向系统的主要参数，校准转向控制器。CN108426722ACN108426722A权利要求书1/1页1.液压自动转向系统标定方法，其特征在于，包括步骤S1，测量电磁比例阀死区范围；步骤S2，电磁阀开度最大，测量转向车轮在液压缸作用下转动到极限位置的时间；步骤S3，让转向车轮在极限位置，测量车辆前进的速度和角速度的关系。2.根据权利要求1所述的液压自动转向系统标定方法，其特征在于，在步骤S1中，从0开始逐渐增大电磁比例阀的线圈电流，记录车轮开始转动时的电流。3.根据权利要求1所述的液压自动转向系统标定方法，其特征在于，在步骤S1中，从0开始逐渐增大电磁比例阀的线圈电压，记录车轮开始转动时的电压。4.根据权利要求1所述的液压自动转向系统标定方法，其特征在于，在步骤S2中，用计时器记录转向车轮转动到极限位置的时间。5.根据权利要求1所述的液压自动转向系统标定方法，其特征在于，在步骤S2中，用角度传感器测量转向车轮转动角度并记录，根据记录的角度传感器数据推算转向车轮转动到极限位置的时间。6.根据权利要求1所述的液压自动转向系统标定方法，其特征在于，在步骤S3中，用车速传感器测量车辆前进的速度。7.根据权利要求1所述的液压自动转向系统标定方法，其特征在于，在步骤S3中，用卫星导航系统测量车辆前进的速度。8.根据权利要求1所述的液压自动转向系统标定方法，其特征在于，在步骤S3中，用陀螺仪测量车辆的角速度。9.根据权利要求1所述的液压自动转向系统标定方法，其特征在于，在步骤S3中，让车辆行驶，构成一个圆形轨迹，测量圆形轨迹的半径或直径，由此推算车辆前进的速度和角速度的关系。2CN108426722A说明书1/4页一种液压自动转向系统标定方法技术领域[0001]本发明属于液压电子系统领域，尤其涉及液压自动转向系统的标定方案。背景技术[0002]在液压自动转向系统中，一般都是由电子控制器控制电磁阀的开度，液压油通过电磁阀后进入液压缸，推动液压缸活塞移动；液压缸带动车轮偏转，继而实现车辆转向。车辆转向时的角速度与转向车轮转角有关，也与车辆的前进速度有关。[0003]为了控制车辆转向时更加精准，电子控制器需要获得车辆的液压自动转向系统的参数，尤其是阀门死区、油缸和车轮的动作速度、车辆转向的速度与车轮转角的关系等。[0004]而现有的技术中，一般都是根据电磁阀的弹簧刚度、车辆的油缸截面积、车辆的车轮间距等参数，计算出液压自动转向系统的参数。然而有时候需要在一个未知参数的车辆上安装液压自动转向系统，此时无法准确获得液压自动转向系统的参数，无法有效的计算出液压自动转向系统的参数。发明内容[0005]针对现有技术在未知参数的车辆上无法有效计算出液压自动转向系统参数的问题，需要一种新的方案。[0006]为此，本发明所要解决的问题是提供一种液压自动转向系统标定方法，用于有效测量出液压自动转向系统的参数供电子控制器使用。[0007]为了解决上述问题，本发明提供的液压自动转向系统标定方法，其包括[0008]步骤S1，测量电磁比例阀死区范围；[0009]步骤S2，电磁阀开度最大，测量转向车轮在液压缸作用下转动到极限位置的时间；[0010]步骤S3，让转向车轮在极限位置，测量车辆前进的速度和角速度的关系。[0011]进一步的，在步骤S1中，从0开始逐渐增大电磁比例阀的线圈电流，记录车轮开始转动时的电流。[0012]进一步的，在步骤S1中，从0开始逐渐增大电磁比例阀的线圈电压，记录车轮开始转动时的电压。[0013]进一步的，在步骤S2中，用计时器记录转向车轮转动到极限位置的时间。[0014]进一步的，在步骤S2中，用角度传感器测量转向车轮转动角度并记录，根据记录的角度传感器数据推算转