一种自适应调稳轮腿式越障车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108423090A(43)申请公布日2018.08.21(21)申请号201810436903.2(22)申请日2018.05.09(71)申请人北京林业大学地址100083北京市海淀区清华东路35号(72)发明人郑嫦娥邓宇鑫王凯黄诗棋张蕾(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B60G17/00(2006.01)B60G17/04(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称一种自适应调稳轮腿式越障车(57)摘要本发明公开了一种自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与车体平台可转动连接的轮腿，车体平台上方还连接有负载平台；车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组凸轮传动机构均与车体平台转动连接，并与负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。传动连杆将轮腿的浮动动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮将自身转动转化为车体平台与负载平台之间的距离变化，实现了将轮腿对障碍的适应性运动转换为负载平台不同位置的高度变化。CN108423090ACN108423090A权利要求书1/1页1.一种自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台上方还连接有负载平台；其特征在于，所述车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个所述传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组所述凸轮传动机构均与所述车体平台转动连接，并与所述负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过所述凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。2.根据权利要求1所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述凸轮传动机构包括齿轮、齿条以及凸轮，所述齿条与所述传动连杆的端部铰接，所述齿轮与齿条啮合并与所述凸轮周向定位安装，所述凸轮与所述车体平台可转动连接。3.根据权利要求2所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述车体平台上端设置有凸轮座，所述凸轮通过转轴可转动安装于所述凸轮座内。4.根据权利要求3所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述车体平台上还设置有用于支撑所述传动连杆的连杆支撑结构，所述连杆支撑结构与所述传动连杆的中部可转动连接，用于提供传动连杆的转动支点。5.根据权利要求4所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述车体平台上对应所述齿条的位置还设置有滑动限位座，齿条与所述滑动限位座滑动连接，用于限定齿条运动的直线度。6.根据权利要求1-4任一项所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述车体平台与所述负载平台之间的空间内还设置有软缓震机构，用于在运动中提供软性缓震。7.根据权利要求5所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述软缓震机构包括连接于每根所述轮腿外侧面与所述负载平台之间的液压缓震杆。8.根据权利要求7所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述轮腿的侧面设置有滑动安装槽，所述液压缓震杆的一端安装定位于所述滑动安装槽内，令一端与所述负载平台的外侧面安装点连接，所述滑动安装槽用于调节液压缓震杆的安装角度。9.根据权利要求8所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述轮腿上安装有用于驱动底部轮转动的轮毂电机。2CN108423090A说明书1/5页一种自适应调稳轮腿式越障车技术领域[0001]本发明涉及机器人设备技术领域，更具体地说，涉及一种自适应调稳轮腿式越障车。背景技术[0002]随着科技发展，机器人设计水平的提高，对机器人设备的各方面性能也产生了更高的要求，以机器人底盘的轮组及底盘结构为例来说，目前为保证机器人设备的越障性能，尤其是在负重情况下的越障能力，提供了多种技术方案，为了能够保证在在底盘通过障碍时，车上的负载不会因为下方不平坦的路面状况而倾覆。[0003]目前常用的设计是，通过各种弹簧结构实现底盘与负载之间的连接，从而通过充分的弹性，令上方的负重不至于倾覆；或者通过先进的传感设备先行检测前方的路面情况，并通过自动化控制的腿式结构进行对应的抬升或下降动作，以此实现平稳越障。[0004]然而这种设计或者由于弹簧原因并不能够达到完全平稳的减震效果，或者过于依赖传感及操控系统，容易出现控制上的故障，如操作动作滞后，导致平稳越障难以实现情况。[0005]综上所述，如何有效地解决现有机器人越障时，难以保持上方负载平稳放置等的技术问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。发明内容[0006