平衡车及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108423110A(43)申请公布日2018.08.21(21)申请号201810487500.0(22)申请日2018.05.21(71)申请人浙江阿尔郎科技有限公司地址321399浙江省金华市永康市东城街道十里牌村九龙北路490号301室(72)发明人臧传美(74)专利代理机构浙江五星国泰律师事务所33245代理人王磊(51)Int.Cl.B62K11/00(2013.01)权利要求书1页说明书6页附图4页(54)发明名称平衡车及其控制方法(57)摘要本发明涉及一种平衡车及其控制方法，平衡车，包括：车架及车轮，车轮设置于车架的两侧，所述车架上具有用于承载使用者的左脚前部踩踏区、左脚后部踩踏区、右脚前部踩踏区及右脚后部踩踏区，每个踩踏区均设置至少一个用于采集对应踩踏区所受压力大小的压力传感器，平衡车根据同一侧的脚前部踩踏区和脚后部踩踏区上的压力差值，并结合另一侧的脚前部踩踏区和脚后部踩踏区上的压力差值，实现转向、前进或后退。本发明平衡车车体为一体式结构且无需转向杆就能够实现平衡车的转向控制。CN108423110ACN108423110A权利要求书1/1页1.一种平衡车，其特征在于，包括：车架（1）及车轮（4），车轮（4）设置于车架（1）的两侧，所述车架（1）上具有用于承载使用者的左脚前部踩踏区、左脚后部踩踏区、右脚前部踩踏区及右脚后部踩踏区，每个踩踏区均设置至少一个用于采集对应踩踏区所受压力大小的压力传感器，车架的下部设置有用于采集压力传感器数据信息的传感器数据板，还设置有用于根据同一侧的脚前部踩踏区和脚后部踩踏区上压力传感器采集的压力信息以计算同一侧的脚前部踩踏区和脚后部踩踏区压力差值，并结合另一侧的脚前部踩踏区和脚后部踩踏区上压力传感器感测的压力差值，以实现平衡车转向、前进或后退的控制模块。2.如权利要求1所述的平衡车，其特征在于，所述压力传感器为应变片传感器（2），包括应变片（23）和弹性基座，所述应变片（23）安装于弹性基座上。3.如权利要求2所述的平衡车，其特征在于，所述弹性基座包括一方形环框架（21）及设置于方形环框架内部的变形部（22），所述变形部的根端连接于方形环框架（21）的一边，所述变形部的自由端上安装所述应变片（23）。4.如权利要求3所述的平衡车，其特征在于，所述变形部的自由端包括一底部（221）及与底部垂直的三个连接部（222），两侧的连接部相对于中间位置的连接部对称设置，中间位置的连接部连接方形环框架（21），应变片（23）安装于中间位置的连接部上。5.如权利要求4所述的平衡车，其特征在于，变形部的自由端的底部（221）具有向上设置的凸起部（2211）。6.如权利要求1所述的平衡车，其特征在于，车架的左脚前部踩踏区及左脚后部踩踏区的上方设置有一个踏板（3），右脚前部踩踏区及右脚后部踩踏区的上方设置另一个踏板（3）。7.如权利要求1或2或3或4或5或6所述的平衡车，其特征在于，还包括一用于感测平衡车车架姿态的姿态传感器。8.一种平衡车控制方法，其特征在于，采用如权利要求1-7任一项所述的平衡车，控制平衡车右转需满足的条件为，LA>LB且RB>RA；控制平衡车左转需满足的条件为，LA<LB且RB<RA；其中，LA表示左脚前部踩踏区压力传感器采集到的受力总和信息，LB表示左脚后部踩踏区压力传感器采集到的受力总和信息；RA表示右脚前部踩踏区压力传感器采集到的受力总和信息，RB表示右脚后部踩踏区压力传感器采集到的受力总和信息。9.如权利要求8所述的一种平衡车控制方法，其特征在于，控制平衡车前进需满足的条件为，LA>LB且RA>RB；控制平衡车后退需满足的条件为，LA<LB且RA<RB。10.如权利要求8或9所述的一种平衡车控制方法，其特征在于，根据姿态传感器测得的平衡车车架姿态数据以控制平衡车前进或后退，即姿态传感器测得平衡车车架前倾，则平衡车前进，姿态传感器测得平衡车车架后倾，则平衡车减速或后退。2CN108423110A说明书1/6页平衡车及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种平衡车及其控制方法。背景技术[0002]当前平衡车主要有两种类型，第一款：双轮通过联轴器连接，两个轮子的中心在同一轴上，且两个轮子轴可以相对转动，正因两个轮子轴可以相对转动，所以在两轴上各装一个陀螺仪，用来感应各自的姿态，通个运算达到控制电机前进，后退，左转，右转的目的，这类车称只为“扭扭车”或者“漂移车”。第二款：双轮同轴且固定在一个金属架上，中间没有连轴器，两个轮子的轴固定，不能发生相对转动，为了达到控制平衡，装一个陀螺仪在金属架上，通过运算控制可以使其平衡，为了控制其转向，再在金属架上装一款转向把手，通过左右摇动把手使其转向。以上两款虽