一种提升机械臂及其使用方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108466258A(43)申请公布日2018.08.31(21)申请号201810541355.X(22)申请日2018.05.30(71)申请人安徽知之信息科技有限公司地址241000安徽省芜湖市弋江区长江长现代城33#3-702(72)发明人赵文娟赵文波(74)专利代理机构芜湖思诚知识产权代理有限公司34138代理人杨涛(51)Int.Cl.B25J9/08(2006.01)B25J9/10(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种提升机械臂及其使用方法(57)摘要本发明公开了一种提升机械臂及其使用方法，包括主支撑柱、第一横臂组件和第二横臂组件，第一横臂组件和第二横臂组件分别安装在主支撑柱的两侧，主支撑柱的外侧安装有滑套组件，滑套组件包括套体、第一步进电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和摩擦轮，第一横臂组件包括夹手、托起臂、第一气缸和第一伸出臂，第二横臂组件包括负重、平衡臂、第二气缸和第二伸出臂；本发明提出的提升机械臂其使用方法，夹手和负重分别朝向两端，夹手用于夹住货物，夹手的活动范围广，负重可以保证整个装置的重心平稳性，保证整个装置不会发生倾覆，货物不仅可以上下移动，还能在滑套组件的作用下发生转动，夹手与货物能达到预定的位置，整个装置的活动范围广，稳定性好。CN108466258ACN108466258A权利要求书1/1页1.一种提升机械臂，包括主支撑柱(1)、第一横臂组件(2)和第二横臂组件(3)，其特征在于：所述第一横臂组件(2)和第二横臂组件(3)分别安装在主支撑柱(1)的两侧，主支撑柱(1)的外侧安装有滑套组件(4)，所述滑套组件(4)与主支撑柱(1)活动连接；滑套组件(4)包括套体(41)、第一步进电机(42)、第一锥齿轮(43)、第二锥齿轮(44)和摩擦轮(45)，套体(41)套设在主支撑柱(1)的外侧，套体(41)的外侧设有第一步进电机(42)，第一步进电机(42)的输出端通过转轴连接有第一锥齿轮(43)，第一锥齿轮(43)啮合第二锥齿轮(44)，第二锥齿轮(44)的顶部通过圆轴连接有摩擦轮(45)，摩擦轮(45)活动连接主支撑柱(1)的外壁，主支撑柱(1)的顶端安装有第二步进电机(5)，第二步进电机(5)通过钢丝绳连接套体(41)，套体(41)的两侧安装有第一横臂组件(2)和第二横臂组件(3)；所述第一横臂组件(2)包括夹手(21)、托起臂(22)、第一气缸(23)和第一伸出臂(24)，夹手(21)安装在第一伸出臂(24)的一端，第一伸出臂(24)的另一端连接第一气缸(23)，第一气缸(23)安装在托起臂(22)上，托起臂(22)固定连接套体(41)；第二横臂组件(3)包括负重(31)、平衡臂(32)、第二气缸(33)和第二伸出臂(34)，负重(31)安装在第二伸出臂(34)的一端，第二伸出臂(34)的另一端连接第二气缸(33)，第二气缸(33)安装在平衡臂(32)上，平衡臂(32)固定连接套体(41)。2.根据权利要求1所述的一种提升机械臂，其特征在于：所述第一横臂组件(2)和第二横臂组件(3)均平行设置。3.根据权利要求1所述的一种提升机械臂，其特征在于：所述第一伸出臂(24)与第二伸出臂(34)保持水平，夹手(21)和负重(31)的朝向分别向外。4.根据权利要求1所述的一种提升机械臂，其特征在于：所述主支撑柱(1)的中心轴线与套体(41)的中心轴线保持重合。5.根据权利要求1所述的一种提升机械臂，其特征在于：所述第一伸出臂(24)的外壁与托起臂(22)活动连接，第二伸出臂(34)的外壁与平衡臂(32)活动连接。6.一种如权利要求1所述的提升机械臂的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：首先第一气缸(23)启动，第一气缸(23)推动夹手(21)移动至待搬运货物处；S2：夹手(21)夹住货物，第二步进电机(5)启动，第二步进电机(5)通过钢丝绳带动套体(41)上升；S3：夹手(21)托起货物的同时，负重(31)在第二气缸(33)的作用下发生移动，使货物与负重(31)重心转移到主支撑柱(1)中心处；S4：第二步进电机(5)启动再次启动，带动套体(41)、第一横臂组件(2)、第二横臂组件(3)和货物整体向上移动；S5：最后，滑套组件(4)中的第一步进电机(42)转动，套体(41)发生转动，使夹手(21)与货物能达到预定的位置。2CN108466258A说明书1/4页一种提升机械臂及其使用方法技术领域[0001]本发明涉及到机器人技术领域，特别涉及一种提升机械臂及其使用方法。背景技术[0002]机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,