一种微型机械臂及其使用方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109590981A(43)申请公布日2019.04.09(21)申请号201910055728.7(22)申请日2019.01.22(71)申请人山东蝰蛇智能装备有限公司地址271500山东省泰安市东平县滨河新区山大泰山科技园406室(72)发明人邰树强(74)专利代理机构济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业)37240代理人王舵(51)Int.Cl.B25J7/00(2006.01)B25J9/12(2006.01)B25J9/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种微型机械臂及其使用方法(57)摘要本发明涉及一种微型机械臂及其使用方法，机械臂包括臂架、与臂架固接的电机、固设在电机轴上的主动带轮和一端套设在主动带轮上的传送带，所述电机轴沿臂架长度方向延伸，臂架上还轴接有沿臂架高度方向延伸的张紧改向轮和沿臂架宽度方向延伸的执行转轴，执行转轴上安装有从动带轮，所述传动带绕过张紧改向轮且另一端套设在从动带轮上。本发明利用传送带实现了电机扭矩的垂直变向传递，缩小了机械臂的宽度尺寸，从而减小了占用空间，适合小型或微型机器人使用。CN109590981ACN109590981A权利要求书1/1页1.一种微型机械臂，其特征在于：包括臂架（1）、与臂架（1）固接的电机（2）、固设在电机轴上的主动带轮（6）和一端套设在主动带轮上的传送带（4），所述电机轴沿臂架长度方向延伸，臂架上还轴接有沿臂架高度方向延伸的张紧改向轮（3）和沿臂架宽度方向延伸的执行转轴（7），执行转轴上安装有从动带轮（5），所述传动带绕过张紧改向轮且另一端套设在从动带轮（5）上。2.根据权利要求1所述的一种微型机械臂，其特征在于：所述张紧改向轮包括同轴设置的两防跑偏轮，所述防跑偏轮的两端设置有轮沿，传送带（4）的两条边分别绕过两防跑偏轮。3.根据权利要求1所述的一种微型机械臂，其特征在于：所述主动带轮（6）和/或张紧改向轮（3）的轮面上设有沿周向分布的凹槽，所述传送带上设有与所述凹槽适配的带齿。4.根据权利要求1所述的一种微型机械臂，其特征在于：主动带轮与张紧改向轮在沿臂架长度方向上的距离小于传送带的宽度。5.根据权利要求1所述的一种微型机械臂，其特征在于：所述电机（2）为两件，与两电机对应的执行转轴共轴线设置。6.根据权利要求5所述的一种微型机械臂，其特征在于：臂架上设有两相对的耳板，两执行转轴（7）分别通过轴承安装在两耳板上。7.微型机械臂的使用方法，其特征在于，包括如下方面：电机为一件时：（1）将臂架的执行转轴所在端作为执行端，电机转动时，通过传送带的改向传力带动执行转轴转动，由执行转轴带动执行机构旋转；（2）将臂架作为转动构件，将执行转轴与机体连接，电机转动时，通过传送带的改向传力带动执行转轴转动，实现臂架的整体转动；电机为两件时：（1）将臂架的执行转轴所在端作为执行端，两电机同步转动，通过传送带的改向传力带动执行转轴转动，由执行转轴带动同一执行机构旋转；（2）将臂架的执行转轴所在端作为执行端，两电机交错转动，通过传送带的改向传力带动执行转轴转动，两执行转轴分别带动两执行机构交替旋转；（3）将臂架作为转动构件，将执行转轴与机体连接，两电机同步转动，通过传送带的改向传力带动执行转轴转动，实现臂架的整体转动。2CN109590981A说明书1/3页一种微型机械臂及其使用方法技术领域[0001]本发明涉及机械传动技术领域，尤其涉及到一种微型机械臂及其使用方法。背景技术[0002]随着科学技术的不断发展，机器人越来越多的被应用，机械手的结构也逐渐成熟。目前常见的机械手都是由若干机械臂组成，相邻的机械臂通过转轴相互轴接，且通过关节电机实现角度变化。在关节电机设置时，电机轴与转轴共轴设置，从而增大了机械臂的宽度尺寸，占用空间较大，不利于机器人的小型化发展。发明内容[0003]本发明针对现有技术的不足，提供一种微型机械臂及其使用方法，通过将电机轴沿机械臂长度方向设置，减小了机械臂的占用空间，可满足微型机器人的使用空间要求。[0004]本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种微型机械臂，包括臂架、与臂架固接的电机、固设在电机轴上的主动带轮和一端套设在主动带轮上的传送带，所述电机轴沿臂架长度方向延伸，臂架上还轴接有沿臂架高度方向延伸的张紧改向轮和沿臂架宽度方向延伸的执行转轴，执行转轴上安装有从动带轮，所述传动带绕过张紧改向轮且另一端套设在从动带轮上。[0005]本方案将电机轴沿臂架长度方向设置，减小了机械臂的宽度尺寸，利用传动带的可折弯特性，通过设置张紧改向轮改变传力方向，使沿臂架长度方向延伸的电机轴可以通过传送带带动从动带轮转动，进而带动沿宽度方向延伸的执行转轴转动，张紧