一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人.pdf

一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人，本发明涉及一种用于穿戴的机器人，本发明内容是为了解决上肢外骨骼机器人属于串联形式结构，存在刚度低、负重能力差等问题，导致其不能安全可靠地用于体弱人群生活辅助，腕关节机构包括腕关节驱动定轮、人体手掌固定件、腕关节动轮连接件、腕关节行星轮、腕关节驱动杆、腕关节驱动杆动力输入轮、外骨骼前臂、‘L’形连接件和腕关节钢丝绳，肘关节机构包括肘关节行星轮、肘关节行星轮支撑架、第一肘关节驱动定轮、第二肘关节驱动定轮、肘关节连接上臂架、‘U’形框体和肘关节钢丝绳，肩关节机构包括肩关节

2023-06-02

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一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人及其助力方法.pdf

本发明涉及一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人及其助力方法，在人体每个骨骼肌两个端点对应的皮肤处设置结点对，结点对之间通过拉力线连接；控制系统包括控制器、电机驱动器、电机和电源，控制器通过电机驱动器连接电机，发送控制命令给电机，通过电机驱动器驱动电机工作，电源为控制系统供电；拉力线缠绕在电机输出端的绕线轮上，对结点对进行拉力输出。本发明采用柔性外骨骼技术，基于仿生学和运动生物力学的原理，将人体运动的骨骼、肌肉模型化，基于人体自身骨骼结构，利用拉力线模拟骨骼肌、柔性绑带模拟肌腱，从而使装置结构具有人体相似的运

2023-08-29

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可穿戴柔性上肢外骨骼的研究进展与展望.docx

可穿戴柔性上肢外骨骼的研究进展与展望目录一、内容概要................................................21.1研究背景.............................................21.2外骨骼的定义与发展历程...............................41.3可穿戴柔性上肢外骨骼的研究意义.......................5二、可穿戴柔性上肢外骨骼的技术原理......................

2024-09-24

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一种用于可穿戴外骨骼的柔性脊椎结构.pdf

本发明公开了一种用于可穿戴外骨骼的柔性脊椎结构，仿生椎骨通过上接触面和下接触面啮合、滑动销在滑槽内滑动及同步线同步实现仿生椎骨的转动；本案装置在弯曲时，滑动销在滑槽内滑动，上接触面和下接触面相啮合，同时两条同步线限制整个装置水平方向的自由度，能够保证滑动销在滑槽内滑动时不发生打滑及卡阻现象发生。本案能够补偿因人体脊椎位移而产生距离，从而实现弯曲时贴合人体；连接片间通过同步线连接，能够保证连接片间同步转动，使膝关节在转动时顺畅，在承受较大力矩时避免打滑现象，可承受较大的正向冲击，并具有限位保护功能；本发明可

2023-10-25

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一种柔性上肢外骨骼机器人驱动系统.pdf

一种柔性上肢外骨骼机器人驱动系统，它涉及一种驱动系统。本发明解决了现有的外骨骼机器人驱动系统存在体积较大、质量较大、运动灵活性差和适应性差问题。电枢转子固套在驱动装置主轴上，止旋板卡装在驱动装置壳体的凸起处，驱动装置主轴由两段半轴同轴连接，每段半轴上依次穿装有电磁离合器、连接件、谐波减速器和线轮，两个线轮相邻设置，止旋板卡在驱动装置壳体内的凸起处，电枢转子固装在驱动装置主轴上，电枢转子通过连接件与谐波减速器的柔轮轮毂上，谐波减速器的钢轮通过螺栓连接在驱动装置壳体，每个线轮通过一个第三深沟球轴承安装在驱动装

2023-08-31

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