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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108544466A(43)申请公布日2018.09.18(21)申请号201810423755.0(22)申请日2018.05.06(71)申请人羊月生地址362000福建省泉州市鲤城区海滨街道新门社区新门街南16幢485-1号店(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)B25H3/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图9页(54)发明名称一种连续爬杆式公路路灯智能维修机器人(57)摘要一种连续爬杆式公路路灯智能维修机器人,包括四个第一步进电机、四个轮子、四个轮架、四个第一伺服电机、底板、两个爬杆组件、伸缩臂、两个横支撑柱、两个维修机械臂、取料机械臂、第二步进电机、第一电缸、工具箱;竖支撑柱;本发明具有以下优点:本发明采用真空吸盘与卷筒、特质皮带的巧妙结合,能够实现连续爬杆,提高了工作的稳定性和快速性;本发明采用取料机械臂和维修机械臂相结合,能够灵活的适用于复杂的工作环境;本发明体积小巧,能够在不影响交通的情况下顺利工作。CN108544466ACN108544466A权利要求书1/2页1.一种连续爬杆式公路路灯智能维修机器人,包括四个第一步进电机(1)、四个轮子(2)、四个轮架(3)、四个第一伺服电机(4)、底板(5)、两个爬杆组件(6)、伸缩臂(7)、两个横支撑柱(8)、两个维修机械臂(9)、取料机械臂(10)、第二步进电机(11)、第一电缸(12)、工具箱(13);竖支撑柱(14);所述底板(5)为矩形板状,四个第一伺服电机(4)分别竖直向下固定安装在底板(5)底面的四个角处,四个轮架(3)分别固定安装在四个第一伺服电机(4)的电机轴上,四个轮子(2)分别转动安装在四个轮架(3)中;所述工具箱(13)用于盛放维修路灯所需的工具和材料,其固定安装在底板(5)的后部,第一电缸(12)竖直向上固定安装在工具箱(13)后面的中上部,第二步进电机(11)水平向前,其侧面固定安装在第一电缸(12)的伸缩杆顶部,取料机械臂(10)竖直向下,其底部固定安装在第二步进电机(11)的电机轴上;所述支撑柱(14)为矩形柱状,其竖直固定安装在底板(5)的中心处,伸缩臂(7)中的伸缩臂筒(701)左右方向水平固定安装在竖支撑柱(20)顶部,两个伸缩臂杆(703)分别滑动安装在伸缩臂筒(701)左右两侧面设有的矩形孔中,两个第二电缸(702)的底部分别相对固定安装在伸缩臂筒(701)侧面的中部,两个第二电缸(702)的伸缩杆分别固定安装在两个伸缩臂杆(703)的侧面,两个横支撑柱(8)前后水平方向,其一端分别固定安装在两个伸缩臂杆(703)端部的侧面,两个横支撑柱(8)的另一端上分别安装有爬杆组件(6),两个维修机械臂(9)分别固定安装在两个横支撑柱(8)上侧面的后部;所述有爬杆组件(6)由大齿轮(601)、第三步进电机(602)、小齿轮(603)、支撑架(604)、两个卷筒(605)、特质皮带(606)、十二个真空吸盘(607)、十二个第二伺服电机(608)组成,两个卷筒(605)分别转动安装在支撑架(604)内部的上下两端,特质皮带(606)配合安装在两个卷筒(605)上,特质皮带(606)外表面上沿周向均匀设有六对凸台,十二个真空吸盘(607)每两个一组,每组真空吸盘(607)分别铰接在特质皮带(606)外表面上设有的六对凸台上,十二个第二伺服电机(608)分别固定安装在特质皮带(606)外表面上设有的六对凸台上,十二个第二伺服电机(608)的电机轴分别固定安装在真空吸盘(607)底部的旋转中心处,大齿轮(601)插接在位于下部的卷筒(605)的转动轴上,第三步进电机(602)固定安装在的支撑架(604)侧面,小齿轮(603)插接在第三步进电机(602)的电机轴上,小齿轮(603)与大齿轮(601)相啮合;所述维修机械臂(9)由第三伺服电机(901)、两个肘关节组件(902)、两个第一伸缩电缸(903)、并联机构(904)、第四伺服电机(905)、摄像头(906)、机械钳(907)组成,两个肘关节组件(902)和两个第一伸缩电缸(903)分为两组,每组中包含一个肘关节组件(902)和一个第一伸缩电缸(903),每组中的肘关节组件(902)固定安装在第一伸缩电缸(903)的伸缩杆顶部,然后第一组中的肘关节组件(902)固定安装在第三伺服电机(901)的电机轴上,第二组中的肘关节组件(902)固定安装在第一组中第一伸缩电缸(903)的伸缩杆顶部;所述取料机械臂(10)由第二伸缩电缸(1001)、第五伺服电机(1002)、机械爪(1003)、并联机构(904)、摄像头(906)组成,并