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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110316271A(43)申请公布日2019.10.11(21)申请号201910605207.4(22)申请日2019.07.05(71)申请人重庆城市管理职业学院地址401331重庆市沙坪坝区虎溪大学城南二路151号(72)发明人蒋丽华牟婷彭永余程静彭茂玲彭勇王万刚姜继勤邓长春刘晓洪(74)专利代理机构重庆为信知识产权代理事务所(普通合伙)50216代理人龙玉洪(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图7页(54)发明名称连续行走式爬杆机器人(57)摘要本发明公开了一种连续行走式爬杆机器人,包括呈中空结构的壳体,所述壳体的一侧设有卡入口,所述壳体内设有至少一组自适应行走机构,所述壳体的上下两端设有夹紧机构;所述自适应行走机构包括沿壳体周向均匀分布的轴架,所述轴架的一端通过转轴安装有滚轮,另一端以可转动方式支撑在壳体上,且轴架与壳体之间设有弹性元件,在所述弹性元件的作用下,各所述轴架上的滚轮合围形成夹持空间,该夹持空间在正对卡入口的位置形成嵌入端口。可与依附的杆状物体大小自适应,并达到连续行走或夹紧操作的目的,具有较高的工作效率和安全系数,构思巧妙,结构新颖,可靠性极高。CN110316271ACN110316271A权利要求书1/1页1.一种连续行走式爬杆机器人,其特征在于:包括呈中空结构的壳体(1),所述壳体(1)的一侧设有卡入口(10),所述壳体(1)内设有至少一组自适应行走机构(2),所述壳体(1)的上下两端设有夹紧机构(3);所述自适应行走机构(2)包括沿壳体(1)周向均匀分布的轴架(20),所述轴架(20)的一端通过转轴(21)安装有滚轮(22),另一端以可转动方式支撑在壳体(1)上,且轴架(20)与壳体(1)之间设有弹性元件,在所述弹性元件的作用下,各所述轴架(20)上的滚轮(22)合围形成夹持空间,该夹持空间在正对卡入口(10)的位置形成嵌入端口。2.根据权利要求1所述的连续行走式爬杆机器人,其特征在于:所述壳体(1)内在靠近其高度方向的中部位置设有分隔板(11),所述自适应行走机构(2)有两组,并对称设置在该分隔板(11)上下两侧。3.根据权利要求2所述的连续行走式爬杆机器人,其特征在于:所述轴架(20)的一端通过铰接座(110)安装在分隔板(11)上,所述弹性元件为扭簧,所述扭簧的两端分别固定在轴架(20)和铰接座(110)上。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的连续行走式爬杆机器人,其特征在于:每组所述自适应行走机构(2)中,靠近所述卡入口(10)进口两侧的两个轴架(20)均设有导向板(23),所述导向板(23)向外倾斜延伸,两个导向板(23)呈“八”字型分布。5.根据权利要求1所述的连续行走式爬杆机器人,其特征在于:所述夹紧机构(3)包括至少一组卡爪(30)和驱动卡爪(30)夹紧或松开的夹紧气缸(31),每组卡爪(30)有两个,对称设置于所述卡入口(10)两侧,所述卡爪(30)靠近卡入口(10)的一侧具有呈弧状的配合面(300)。6.根据权利要求1所述的连续行走式爬杆机器人,其特征在于:所述滚轮(22)配置有轮毂电机。7.根据权利要求1所述的连续行走式爬杆机器人,其特征在于:每组所述自适应行走机构(2)包括三个呈等腰三角形分布的轴架(20),其中中间一个转轴(21)的两端均通过万向节(4)分别与另外两个转轴(21)相连,且中间一个转轴(21)上的滚轮(22)配置有轮毂电机。8.根据权利要求1所述的连续行走式爬杆机器人,其特征在于:所述壳体(1)上设有挂载座位(5)。9.根据权利要求1或8所述的连续行走式爬杆机器人,其特征在于:所述壳体(1)底部对称设置有弹簧缓冲座(6)。2CN110316271A说明书1/6页连续行走式爬杆机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域,具体涉及一种连续行走式爬杆机器人。背景技术[0002]随着科技的不断进步,机器人被设计开发并应用到各行各业,爬杆机器人被用于克服重力,主要依附于电线杆、管道等物体上,达到清洁或载人检修等目的,提高工作效率等,同时降低操作人员劳动强度,具有良好的市场前景,然而现有爬杆机器人基本为气源动力的蠕动式结构,其行走较为缓慢,同时,行走过程中通常难以适应依附物体大小变化,当电线杆的直径变小时,则需对夹紧装置进行调节后方可继续行走,如在未知情况下,很可能导致机器人脱落的意外发生。发明内容[0003]为解以上技术问题,本发明提供了一种连续行走式爬杆机器人,以提高机器人行走速度,同时可与依附物体大小自适应,进一步提高工作安全系数。[0004]其技术方案如下:[0005]一种连续行走式爬杆机器人,其关键在于:包括呈中空结构的壳体