一种步进式爬杆机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110239641A(43)申请公布日2019.09.17(21)申请号201910568451.8(22)申请日2019.06.27(71)申请人安徽理工大学地址232001安徽省淮南市山南新区泰丰大街168号安徽理工大学(72)发明人刘萍罗晨珲王永刚郭金鹏方文龙(74)专利代理机构合肥顺超知识产权代理事务所(特殊普通合伙)34120代理人陈慕(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图9页(54)发明名称一种步进式爬杆机器人(57)摘要本发明涉及爬杆机器人技术领域，具体涉及一种步进式爬杆机器人，提供了一种能够适应不同直径杆道上物料输送问题的解决方案，放弃了传统采用轮子作为上升方式，其上升速度相比以前有了些许放缓，但是其稳定性大大增加，并且由于采用夹持爪代替轮子作为与杆道的接触方式，能够适应不同光滑度的杆道，大大降低由于管道过于光滑导致整个装置发生下滑导致的意外。CN110239641ACN110239641A权利要求书1/2页1.一种步进式爬杆机器人，其特征在于，包括夹持组件，用于实现对不同直径的管道的夹持；伸缩组件，用于实现整个装置的步进式前进；传动组件，用于将伸缩组件的动力传递给夹持组件，并使装置在不同时间段实现夹持和步进式前进的分工；壳体组件，使上述装置能够合理转配以及布置位置。2.根据权利要求1所述的一种步进式爬杆机器人，其特征在于，所述壳体组件对称设置了两组，之间通过伸缩组件连接；所述壳体组件包括罩体、顶板、铰接头、滑槽及齿轮箱；所述齿轮箱顶部设置有顶板，顶板上设置有罩体；所述顶板相互远离的一端设置有滑槽，滑槽两端设置有铰接头。3.根据权利要求2所述的一种步进式爬杆机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括伺服电机、一号转轴、一号锥齿轮、一号支撑座、二号转轴、二号锥齿轮、二号支撑座、螺纹杆及内螺纹管；所述伺服电机、一号转轴、一号锥齿轮、一号支撑座、二号转轴、二号锥齿轮、二号支撑座、螺纹杆均对称设置在两侧的壳体组件上；所述伺服电机设置在罩体上，伺服电机的输出端伸入罩体并连接有一号转轴，一号转轴上设置有一号锥齿轮；所述一号锥齿轮垂直啮合有二号锥齿轮，二号锥齿轮设置在二号转轴一端；所述顶板上设置有间隔设置有一号支撑座和二号支撑座，二号转轴另一端和一号支撑座通过轴承转动；所述二号锥齿轮和二号支撑座也通过轴承转动连接；所述二号锥齿轮还同轴连接有螺纹杆；所述内螺纹管螺接两侧的螺纹杆。4.根据权利要求3所述的一种步进式爬杆机器人，其特征在于，所述传动组件设置在壳体组件上，包括拨盘、槽轮、一级齿轮组、二级齿轮组及齿条；所述一号转轴穿过顶板伸到齿轮箱并设置有拨盘，拨盘配合有槽轮，槽轮安装在齿轮箱内；所述槽轮配合有一级齿轮组，一级齿轮组配合有二号齿轮组，二号齿轮组配合有齿条，齿条上设置有销杆；所述齿条和夹持组件配合。5.根据权利要求4所述的一种步进式爬杆机器人，其特征在于，所述一级齿轮组设置在齿轮箱内，包括一号齿轮、二号齿轮、三号齿轮、四号齿轮及五号齿轮；所述槽轮同轴连接有一号齿轮；所述二号齿轮、三号齿轮、四号齿轮及五号齿轮分布在四角，齿轮轴心连线构成梯形，二号齿轮和三号齿轮位于梯形顶边，四号齿轮和五号齿轮位于梯形底边；所述一号齿轮和二号齿轮啮合，二号齿轮和三号齿轮啮合；所述三号齿轮和四号齿轮啮合；所述二号齿轮又与五号齿轮啮合。6.根据权利要求5所述的一种步进式爬杆机器人，其特征在于，所述二级齿轮组设置在顶板上，包括六号齿轮、七号齿轮、八号齿轮及九号齿轮；所述七号齿轮和四号齿轮同轴设置，八号齿轮和五号齿轮同轴设置；所述七号齿轮啮合有六号齿轮，八号齿轮啮合有九号齿轮；所述六号齿轮和一根齿条配合，九号齿轮和另一根齿条配合。2CN110239641A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的一种步进式爬杆机器人，其特征在于，所述夹持组件包括一号杆、二号杆、三号杆及卡爪，两组为一幅，实现卡合；一个壳体组件对应设置一幅夹持组件；所述一号杆后端铰接顶板的铰接头，前端和卡爪中段铰接；所述二号杆后端和齿条的销杆套合，前端和一号杆后段铰接；所述三号杆后端和一号杆前段铰接，前端和卡爪后端铰接；所述卡爪相对侧设置有齿牙。8.根据权利要求7所述的一种步进式爬杆机器人，其特征在于，所述一号杆后段设置有多个用于铰接的铰接孔。3CN110239641A说明书1/5页一种步进式爬杆机器人技术领域[0001]本发明涉及爬杆机器人技术领域，具体涉及一种步进式爬杆机器人。背景技术[0002]机器人是机械、电子、控制论、计算机、人工智能、材料学和仿生学等多学科综合的高科技产物。移动机器人是机器人的一个重要分支，应用非常广泛且发展潜力巨大。[0003]爬杆机器