车辆搬运器、车辆搬运系统以及车辆搬运方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109441185A(43)申请公布日2019.03.08(21)申请号201811251703.6(22)申请日2018.10.25(71)申请人深圳怡丰自动化科技有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区龙岗街道龙西社区高新技术园怡丰工业区B区(72)发明人马杏华张鸿彪(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人袁江龙(51)Int.Cl.E04H6/36(2006.01)E04H6/42(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称车辆搬运器、车辆搬运系统以及车辆搬运方法(57)摘要本申请公开了一种车辆搬运器、车辆搬运系统以及车辆搬运方法，车辆搬运器包括活动连接的前车组件和后车组件，前车组件和后车组件均设置有旋转夹持臂组件，其中，搬运方法包括：控制车辆搬运器进入车辆的底部并检测车辆前轮和后轮的位置；控制前车组件和后车组件分别运动，以使得前车组件和后车组件分别到达与前轮和后轮相对应的位置；控制旋转夹持臂组件旋转以对前轮和后轮进行抱夹抬升。本申请通过在车辆搬运器的前车组件和后车组件均设置至少一个第一感应器感应车辆搬运器及车轮的位置，并通过控制器分别控制前车组件和后车组件各自运动而使得前车组件和后车组件的位置分别与车辆的前后轮的位置相匹配，可以提高对车辆搬运的自动化程度。CN109441185ACN109441185A权利要求书1/2页1.一种车辆搬运器对车辆的搬运方法，所述车辆搬运器包括活动连接的前车组件和后车组件，所述前车组件和所述后车组件均设置有旋转夹持臂组件，其特征在于，所述搬运方法包括：控制所述车辆搬运器进入所述车辆的底部并检测所述车辆前轮和后轮的位置；控制所述前车组件和所述后车组件分别运动，以使得所述前车组件和所述后车组件分别到达与所述前轮和后轮相对应的位置；控制所述旋转夹持臂组件旋转以对所述前轮和后轮进行抱夹抬升。2.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，所述控制所述前车组件和所述后车组件分别运动的步骤包括：根据检测到的所述车辆前轮和后轮的位置确定前轮和后轮之间的间距；调节所述前车组件和所述后车组件之间的间距，以使得所述前车组件上的所述旋转夹持臂组件和所述后车组匹配。3.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，在所述前车组件和所述后车组件分别运动的过程中，还包括：进一步检测所述前轮和后轮的位置，使得所述前车组件上的所述旋转夹持臂组件与其对应的车轮位置相匹配，使得所述后车组件上的所述旋转夹持臂组件与其对应的车轮位置相匹配。4.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，在控制所述车辆搬运器进入所述车辆的底部并检测所述车辆前轮和后轮之间的间距之前，还包括：识别所述车辆搬运器的位置，并确定其运动方向。5.一种车辆搬运器，其特征在于，所述车辆搬运器包括活动连接的前车组件和后车组件，所述前车组件和所述后车组件均设置有旋转夹持臂组件，以在所述车辆搬运器进入车辆的底部后对所述车辆的车轮抱夹抬升；其中，所述前车组件和所述后车组件上均设置有第一感应器，所述第一感应器用于在所述车辆搬运器进入车辆的底部的过程中识别所述车辆的车轮的位置，以使得所述前车组件和所述后车组件分别运动，从而使得所述前车组件和所述后车组件之间的间距与所述前轮和后轮之间的间距相等，进而使得所述前车组件和所述后车组件上的所述旋转夹持臂组件分别到达与所述前轮和后轮相对应的位置。6.根据权利要求5所述的车辆搬运器，其特征在于，所述前车组件和所述后车组件二者中的至少一者上设置有第二感应器，所述第二感应器用于检测所述前车组件和所述后车组件之间的间距。7.根据权利要求5所述的车辆搬运器，其特征在于，所述前车组件和所述后车组件通过折叠连接杆活动连接。8.根据权利要求5所述的车辆搬运器，其特征在于，所述前车组件和所述后车组件的相对两侧均设置有旋转夹持臂组件，每一所述旋转夹持臂组件均包括两个并排设置的旋转夹持臂，所述两个旋转夹持臂向靠近彼此的方向旋转，以实现对车辆的车轮进行抱夹抬升。9.一种车辆搬运系统，其特征在于，所述车辆搬运系统包括如权利要求5-8任一项所述的车辆搬运器及控制器，所述控制器用于接收所述第一感应器的感应信息，根据所述感应信息控制所述前车组件和所述后车组件分别运动；2CN109441185A权利要求书2/2页在所述前车组件和所述后车组件上的所述旋转夹持臂组件分别到达与所述前轮和后轮相对应的位置后，所述控制器还用于接收所述前车组件和所述后车组件上的所述第一感应器的感应信息以控制所述旋转夹持臂组件对车辆的车轮进行抱夹抬升。10.根据权利要求9所述的车辆搬运系统，其特征在于，所述车辆搬运系统还包括充电装置，所述车辆搬运器上设置有与所述充电