下肢康复助行器及其康复助行方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108606908A(43)申请公布日2018.10.02(21)申请号201810445498.0(22)申请日2018.05.11(71)申请人苏州三体智能科技有限公司地址215100江苏省苏州市吴中区天鹅荡路2588号17栋(72)发明人黄玲(74)专利代理机构无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙)32316代理人花修洋(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图6页(54)发明名称下肢康复助行器及其康复助行方法(57)摘要本发明公开了一种下肢康复助行器及其康复助行方法，下肢康复助行器包括两个脚踏组件以及连接两个脚踏组件的支撑组件，所述支撑组件包括能可控地相对滑动的第一单元与第二单元；两个所述脚踏组件分别安装在第一单元以及第二单元上，且两个所述脚踏组件可分别相对于所述支撑组件可控转动。基于该助行器的康复助行方法为，患者的双脚踩踏在两个脚踏组件上，两个脚踏组件轮流作为理论机架，在支撑组件旋转及其第一单元与第二单元相对平移的过程中，非理论机架的脚踏组件相对于作为理论机架的脚踏组件作弧线运动，实现模拟人行走步态。该助行器及康复助行方法成本较低，可以用于下肢障碍患者的助行与步态矫正。CN108606908ACN108606908A权利要求书1/2页1.下肢康复助行器，其特征在于：包括两个脚踏组件（1）以及连接两个脚踏组件（1）的支撑组件（2），所述支撑组件（2）包括能可控地相对滑动的第一单元（21）与第二单元（22）；两个所述脚踏组件（1）分别安装在第一单元（21）以及第二单元（22）上，且两个所述脚踏组件（1）可分别相对于所述支撑组件（2）可控转动。2.根据权利要求1所述的下肢康复助行器，其特征在于：所述脚踏组件（1）包括组件座（11），组件座（11）具有驱动舱（111），驱动舱（111）内固定有用于驱动所述脚踏组件（1）与所述支撑组件（2）之间相对转动的电机（15）。3.根据权利要求2所述的下肢康复助行器，其特征在于：所述组件座（11）具有脚跟踏脚部（112）；所述脚踏组件（1）还包含前踏脚板（12），所述前踏脚板（12）通过柔性板（13）安装在所述脚跟踏脚部（112）上，所述柔性板（13）包含多个链节（131），相邻链节（131）之间相互铰接，且相邻链节（131）之间只能相对单向转动。4.根据权利要求3所述的下肢康复助行器，其特征在于：所述链节（131）的一侧具有第一铰接部（131-1），另一侧具有第二铰接部（131-2），相邻链节（131）之间其中一个链节（131）的第一铰接部与另一链节（131）的第二铰接部（131-2）铰接在一起；链节（131）下端的一侧设置有止转部（131-3），另一侧设置有凹槽部（131-4），相邻链节（131）之间其中一个链节（131）的止转部（131-3）可进出另一链节（131）的凹槽部（131-4）。5.根据权利要求2所述的下肢康复助行器，其特征在于：所述第一单元（21）以及第二单元（22）上均安装有用于连接所述脚踏组件（1）的转轴（26），所述电机（15）通过齿轮或同步带与所述转轴（26）建立动力传动关系。6.根据权利要求5所述的下肢康复助行器，其特征在于：所述支撑组件（2）包含Z字形座体（23），Z字形座体（23）由两个主体部（232）组成，两个主体部（232）在长度方向上错开，使得Z字形座体（23）具有两个空缺部分（233）；每个主体部（232）的朝外一侧均具有滑槽（231），所述第一单元（21）以及第二单元（22）分别设置在两个滑槽（231）内，且每个滑槽（231）内均设置有用于驱动第一单元（21）或第二单元（22）运动的丝杠（24），每个丝杠（24）均由一个独立的直线电机（25）驱动转动；两个直线电机（25）分别安装在Z字形座体（23）的两个空缺部分（233）处。7.根据权利要求1-6任一项所述的下肢康复助行器，其特征在于：所述脚踏组件（1）还包含穿戴单元（14）。8.根据权利要求6所述的下肢康复助行器，其特征在于：每个所述脚踏组件（1）均包含电源以及电滑环（4），电滑环（4）与所述转轴（26）同心安装，电滑环（4）由可相对转动的内环以及外环组成，内环与外环中的一者连接所述电源，另一者连接所述直线电机（25）。9.康复助行方法，其特征在于：包含如下步骤：步骤一：患者的双脚分别踩踏并固定在两个脚踏组件（1）上；步骤二：控制系统检查支撑组件（2）的第一单元（21）是否位于其所在滑槽（231）的远离直线电机（25）的一端，若不是，控制系统驱动两个直线电机（25）同时转动，使得Z字形座体（23）相对于两个脚踏组件（1）平移使得第一单元（21）运动到位；步骤三：第一单元（21