下肢康复助行方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110236887A(43)申请公布日2019.09.17(21)申请号201910630220.5(22)申请日2018.05.11(62)分案原申请数据201810445498.02018.05.11(71)申请人苏州三体智能科技有限公司地址215100江苏省苏州市吴中区天鹅荡路2588号17栋(72)发明人黄玲(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称下肢康复助行方法(57)摘要本发明公开了一种下肢康复助行方法，康复助行方法，包含如下步骤：患者的双脚分别踩踏并固定在两个脚踏组件上；控制系统检查支撑组件的第一单元是否位于其所在滑槽的远离直线电机的一端，若不是，控制系统驱动两个直线电机同时转动，使得Z字形座体相对于两个脚踏组件平移使得第一单元运动到位；两个脚踏组件轮流作为理论机架，在支撑组件旋转及其第一单元与第二单元相对平移的过程中，非理论机架的脚踏组件相对于作为理论机架的脚踏组件作弧线运动，实现模拟人行走步态；本发明的康复助行方法的成本较低，且可精准实现步态，可以用于下肢障碍患者的助行与步态矫正。CN110236887ACN110236887A权利要求书1/1页1.下肢康复助行方法，其特征在于：包含如下步骤：步骤一：患者的双脚分别踩踏并固定在两个脚踏组件(1)上；步骤二：控制系统检查支撑组件(2)的第一单元(21)是否位于其所在滑槽(231)的远离直线电机(25)的一端，若不是，控制系统驱动两个直线电机(25)同时转动，使得Z字形座体(23)相对于两个脚踏组件(1)平移使得第一单元(21)运动到位；步骤三：第一单元(21)所连接的脚踏组件(1)作为理论机架，且该脚踏组件(1)内的电机(15)驱动所述支撑组件(2)整体相对于该脚踏组件(1)转动，支撑组件(2)转动的同时，控制系统控制第二单元(21)相对于Z字形座体(23)按照一定运动规律平移，与此同时，第二单元(22)连接的脚踏组件(1)内的电机(15)驱动该脚踏组件(1)相对于第二单元(22)的角度；步骤四：当第二单元(22)连接的脚踏组件(1)完全触地后，第二单元(21)位于其所在滑槽(231)的远离直线电机(25)的一端，第二单元(22)连接的脚踏组件(1)变成新的理论机架，该脚踏组件(1)内的电机(15)驱动所述支撑组件(2)整体相对于该脚踏组件(1)转动，支撑组件(2)转动的同时，控制系统控制第一单元(21)相对于Z字形座体(23)按照运动一定规律平移，与此同时，第一单元(21)连接的脚踏组件(1)内的电机(15)驱动该脚踏组件(1)相对于第一单元(21)的角度；步骤五：重复步骤三至步骤四。2CN110236887A说明书1/4页下肢康复助行方法[0001]本申请是申请号201810445498.0，申请日2018年5月11日，名称为“下肢康复助行器及其康复助行方法”的发明专利的分案申请。技术领域[0002]本发明涉及医疗领域，特别是涉及一种下肢康复助行方法。背景技术[0003]据相关调查显示，我国每年有近十万新增肢体残疾脊髓损伤患者，对肢体残障者的康复训练是我国康复治疗的一项艰巨任务。针对这些患者除了进行手术治疗或者药物治疗外，科学合理的康复训练对于患者肢体运动功能的改善起着至关重要的作用。[0004]目前对神经系统伤病所致肢体功能障碍的康复治疗主要依靠治疗师一对一徒手训练，治疗师的劳动强度大，患者训练强度、持续性难以保证；另外康复评价也多为主观评价，不能够实时监测治疗效果。为解决这些康复训练过程中出现的问题，需要安全、定量、有效及可进行重复训练的新技术，康复机器人的出现从某种程度上解决了这一问题。[0005]目前市面上的康复助行器主要以机械外骨骼为主，其虽然能较为精确地模仿人的行走不太，但其结构复杂、造价高、体积大，基于机械外骨骼的康复助行训练方法也费用昂贵。发明内容[0006]发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可使患者按正常行走步态行走且训练成本低的下肢康复助行方法。[0007]技术方案：为实现上述目的，本发明的康复助行方法，包含如下步骤：[0008]步骤一：患者的双脚分别踩踏并固定在两个脚踏组件上；[0009]步骤二：控制系统检查支撑组件的第一单元是否位于其所在滑槽的远离直线电机的一端，若不是，控制系统驱动两个直线电机同时转动，使得Z字形座体相对于两个脚踏组件平移使得第一单元运动到位；[0010]步骤三：第一单元所连接的脚踏组件作为理论机架，且该脚踏组件内的电机驱动所述支撑组件整体相对于该脚踏组件转动，支撑组件转动的同时，控制系统控制第二单元相对于Z字形座体按照一定运动规律平移，与此同时，第二单元连