一种自动抓取反应杯的机械手装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108621149A(43)申请公布日2018.10.09(21)申请号201710158327.5(22)申请日2017.03.16(71)申请人上海蓝怡科技股份有限公司地址201199上海市闵行区友东路85号申请人浙江蓝怡医药有限公司(72)发明人李子樵李志钢顾益楠(74)专利代理机构上海一平知识产权代理有限公司31266代理人姜龙刘真真(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J13/08(2006.01)B25J15/00(2006.01)B25J15/02(2006.01)G01N35/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图5页(54)发明名称一种自动抓取反应杯的机械手装置(57)摘要本发明涉及一种自动抓取反应杯的机械手装置，包括底座，以及设置在底座上的传动机构和升降机构；所述的传动机构包括步进电机、同步带轮、从动轮和同步带，所述步进电机的输出轴连接同步带轮，同步带绕在从动轮和同步带轮上；所述的升降机构上设置抓取机构，升降机构与同步带的一侧连接。本发明的优点：提供了一种全新的机电结合，结构紧凑轻巧的自动抓杯装置；断电或脱机情况下，稳定可靠，机械手部件不存在掉落现象；抓取效率高，控制精确，可方便实现仪器设备的自动化。CN108621149ACN108621149A权利要求书1/1页1.一种自动抓取反应杯的机械手装置，其特征在于，包括底座、传动机构和升降机构；所述的传动机构包括设置在底座上的步进电机和从动轮，步进电机的输出轴上连接有同步带轮，从动轮和同步带轮上绕有同步带；所述的升降机构固定在同步带的一侧，所述的升降机构上设置有抓取机构，电机驱动同步带轮带动同步带运动从而使升降机构竖直运动。2.根据权利要求1所述的自动抓取反应杯的机械手装置，其特征在于，所述的抓取机构包括抓取驱动机构和抓取执行机构，所述的抓取驱动机构为电磁铁,所述的抓取执行机构包括两对摇杆滑块机构,其中摇杆部包括机械爪手,滑块部与电磁铁连接,通过驱动电磁铁作用在滑块部上,通过滑块部的移动带动两个机械爪手张合。3.根据权利要求2所述的自动抓取反应杯的机械手装置，其特征在于，抓取执行机构固定在驱动固定板上，升降机构带动驱动固定板运动，所述摇杆滑块机构包括机械手、移动块、转轴和连接块，所述的机械手和移动块固定连接为摇杆部，机械爪手通过转轴与驱动固定板连接，所述移动块上具有滑槽，所述的连接块上的销钉可在滑槽内移动并与移动块产生相对转动，所述的驱动固定板上具有竖直凹槽，所述的连接块作为滑块部在竖直凹槽内移动，通过连接块上的电磁铁实现连接块的上下移动，从而带动机械爪手张合作用。4.根据权利要求3所述的自动抓取反应杯的机械手装置，其特征在于，两个机械爪手之间设有拉伸弹簧。5.根据权利要求3所述的自动抓取反应杯的机械手装置，其特征在于，所述的机械爪手具有V形槽，V形槽开口端间距小于反应杯直径。6.根据权利要求5所述的自动抓取反应杯的机械手装置，其特征在于，所述的连接块两侧的驱动固定板上设有对称的抓杯传感器和空杯传感器，连接块上设有两个高低位置不同的挡片，其中抓杯传感器在爪手抓住杯子时被一个挡片遮挡并反馈信号，空杯传感器在爪手未抓杯而合紧时被另一个挡片遮挡并反馈信号。7.根据权利要求1所述的自动抓取反应杯的机械手装置，其特征在于，所述的升降机构包括直线滑轨和驱动固定板，所述的抓取机构安装于驱动固定板内，驱动固定板通过带传动件与同步带连接。8.根据权利要求7所述的自动抓取反应杯的机械手装置，其特征在于，同步带的另一侧固定有配重块。9.根据权利要求1所述的自动抓取反应杯的机械手装置，其特征在于，所述的从动轮设有从动轮固定板，从动轮固定板上设有长圆孔，通过螺栓穿过长圆孔将从动轮固定板与底座连接，所述的从动轮固定板上设有张紧块。2CN108621149A说明书1/6页一种自动抓取反应杯的机械手装置技术领域[0001]本发明涉及一种机械手装置，具体涉及一种抓取反应杯的机械手装置。背景技术[0002]机械手装置一般用于抓取、搬运某些物件，它可以代替人进行繁锁、精细、或者枯燥单一的劳动，或者在有害环境下代替人进行作业，保障人身安全，实现自动化作业[0003]现有机械手在实际实施或作业过程中，存在动作缓慢、抓取物件不可靠，导致无法准确抓取或抓取脱落的缺陷；在医学临床实验室免疫项目的测定过程中，有限的样品量在一次抓取失误就有可能交叉污染或无法得出检验结果。[0004]自动抓杯装置由机械手固定板、直线滑轨、步进电机、传感器、弹簧、传动部件、驱动部件、机械手部件等组成。结构紧凑轻巧，加工工艺简单，制造成本低。通过驱动部件带动四杆机构实现抓杯功能，巧妙设计机械爪手，通过传感器反馈，判别反应