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一种安防机器人前轮转向底盘.pdf
2023-08-31
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慧娇****文章
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本发明公开一种安防机器人前轮转向底盘，采用该种结构转向底盘使转向时所有车轮均做纯滚动，减小转向力，从而减小电机功率；且设置有减震机构，使机器人越障时车体平稳，震动小。该转向底盘包括车架、前轮组件、后轮组件和转向机构。其中前轮组件和后轮组件分别支撑在车架的前端和后端，转向机构安装在车架的下表面。在该转向底盘中前后轮及转向器的位置布置符合阿克曼转角理论，能保证在转向时所有车轮均做纯滚动，减小转向力，从而减小电机功率。
2023-08-31
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一种前轮转向机器人的底盘控制方法.pdf
本发明提供一种前轮转向机器人的底盘控制方法，能够解决轮式机器人在由前轮转向时后轮速度不易匹配的问题，防止转向时后轮打滑的现象的发生，从而能够通过后轮编码器的数据直接得到底盘准确的速度值。具体为：在所述前轮转向机器人的底盘上设置有三个电机，其中两个电机分别用来驱动两个后轮，一个电机用来驱动前轮转向；用于驱动后轮的两个电机的驱动器采用力矩模式，力矩模式下电机根据地面摩擦力的大小自动匹配速度；用于驱动前轮转向的电机的驱动器采用绝对位置模式。当前轮转向时，后轮的两个电机上的阻力会不同，则后轮会根据地面摩擦力的不同
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前轮后轮分别协同转向车辆的底盘系统.pdf
本发明公开了一种前轮后轮分别协同转向车辆的底盘系统，所述底盘系统包括前轮转向系统、后轮转向系统、前轮转向电机、后轮转向电机、驱动电机、车轮、悬架和车架。前后轮转向系统分别与前后轮转向电机总成输出端连接，驱动电机固定在车架上，通过半轴驱动车轮进行转动。本发明实现了前轮后轮分别协同转向车辆底盘的设计，进而在实现普通轿车的所有行驶功能的基础上，增加后轮协同转向，在保证车辆稳定性的同时减小汽车的转弯半径，增加多种转向模式，并采用四轮独立驱动，提高整体效率和加速性能，同时尽可能地保留了与现行汽车悬架系统通用的接口与
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2023-09-01
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一种灵活转向的机器人减震底盘.pdf
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2023-08-28
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