四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法、装置及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108621804A(43)申请公布日2018.10.09(21)申请号201810454814.0(22)申请日2018.05.14(71)申请人浙江吉利控股集团有限公司地址310000浙江省杭州市滨江区江陵路1760号申请人浙江吉利新能源商用车有限公司(72)发明人魏顺成郭立书尹小燕胡红星(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人金相允(51)Int.Cl.B60L7/18(2006.01)B60L7/26(2006.01)B60L15/20(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法、装置及车辆(57)摘要本发明提供了一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法、装置及车辆，涉及车辆技术领域。该四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法包括以下步骤：接收车辆实际行驶时的横摆角速度；计算车辆的理想横摆角速度；依据横摆角速度与理想横摆角速度得到再生制动抑制横摆附加力矩并将再生制动抑制横摆附加力矩施加到车辆的车轮。四轮独立电驱动车辆在轻度失稳ESC系统尚未介入时，通过上述四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，从而提高再生制动稳定性，更加及时，提高了车辆的安全性。CN108621804ACN108621804A权利要求书1/2页1.一种四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，包括：接收车辆实际行驶时的横摆角速度；计算所述车辆的理想横摆角速度；依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度得到再生制动抑制横摆附加力矩并将所述再生制动抑制横摆附加力矩施加到所述车辆的车轮。2.根据权利要求1所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度得到再生制动抑制横摆附加力矩并将所述再生制动抑制横摆附加力矩施加到所述车辆的车轮的步骤包括：依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度计算得到横摆角速度偏差；当所述横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度计算得到再生制动抑制横摆附加力矩；依据驾驶员的转向操作和所述车辆的横摆状态分配所述再生制动抑制横摆附加力矩施加至所述车辆的车轮。3.根据权利要求2所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述当所述横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度计算得到再生制动抑制横摆附加力矩的步骤包括：当所述横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值时，判断横摆角速度偏差是否小于第二预设偏差值，其中，所述第二预设偏差值大于所述第一预设偏差值；当横摆角速度偏差大于或等于第一预设偏差值且小于第二预设偏差值时，依据横摆角速度与理想横摆角速度并采用第一计算方式计算得到再生制动抑制横摆附加力矩。4.根据权利要求3所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，当横摆角速度偏差大于或等于第二预设偏差值时，依据横摆角速度与理想横摆角速度并采用第二计算方式计算得到再生制动抑制横摆附加力矩。5.根据权利要求4所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述第一计算方式和/或所述第二计算方式包括采用PI控制器计算得到所述再生制动抑制横摆附加力矩，其中，PI控制器的输入：e(i)＝Yaw_ref(i)-Yaw(i)；PI控制器输出：△M_yaw＝Kp△e(n)+Kie(n)；其中，△M_yaw为再生制动抑制横摆附加力矩，Yaw_ref为理想横摆角速度，Yaw为横摆角速度，Kp和Ki均为PI控制器的标定量。6.根据权利要求2所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度计算得到横摆角速度偏差的步骤包括：依据所述横摆角速度与所述理想横摆角速度通过以下公式计算得到所述横摆角速度偏差：Yaw_dev＝Yaw_ref–Yaw；2CN108621804A权利要求书2/2页其中，Yaw_dev为横摆角速度偏差，Yaw_ref为理想横摆角速度，Yaw为横摆角速度。7.根据权利要求2所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述依据驾驶员的转向操作和所述车辆的横摆状态分配所述再生制动抑制横摆附加力矩施加至所述车辆的车轮的包括：依据驾驶员的转向操作和所述车辆的横摆状态，对所述车辆的外前轮制动产生负的再生制动抑制横摆附加力矩，对所述车辆的内后轮制动产生正的再生制动抑制横摆附加力矩。8.根据权利要求7所述的四轮独立电驱动车辆再生制动稳定控制方法，其特征在于，所述依据驾驶员的转向操作和所述车辆的横摆状态，对所述车辆的外前轮制动产生负的再生制动抑制横摆附加力矩，对所述车辆