用于控制主动悬架系统的阻尼器的系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108698464A(43)申请公布日2018.10.23(21)申请号201780013024.2克里斯托夫·西克斯(22)申请日2017.02.24科恩拉德·雷布鲁克(30)优先权数据(74)专利代理机构上海弼兴律师事务所3128362/299,3002016.02.24US代理人薛琦15/440,0592017.02.23US(51)Int.Cl.(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60G17/018(2006.01)2018.08.23B60G17/019(2006.01)B60G15/12(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2017/0193302017.02.24(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/147406EN2017.08.31(71)申请人天纳克汽车经营有限公司地址美国伊利诺伊州(72)发明人伯特·万德尔斯米森克里斯托夫·劳韦里斯权利要求书4页说明书13页附图8页(54)发明名称用于控制主动悬架系统的阻尼器的系统和方法(57)摘要披露了一种用于控制机动车辆的主动悬架和调平系统的控制系统和方法。该控制系统可以使用估算器模块、控制器模块、以及管理模块。该估算器模块处理从该车辆的各种部件和传感器获得的与模态位移、速度以及加速度有关的测量信号，并且计算用作该控制器模块的输入的导出信号。该控制器模块基于车辆车身和车轮的运动计算每个主动阻尼器的期望阻尼力。该管理模块将所需的主动阻尼力转换为适当的一组控制信号，以控制每个主动阻尼器。对该车辆的每个主动阻尼器执行这些操作以实时控制每个阻尼器。CN108698464ACN108698464A权利要求书1/4页1.一种用于车辆的主动悬架系统，其中该车辆具有多个主动阻尼器和多个传感器，该多个传感器用于提供关于该车辆的运行状态的信息，该主动悬架系统包括：估算器模块，该估算器模块被配置成用于从该多个传感器接收输入并且在该车辆的运行过程中产生包括不同的车身加速度的多个第一输出；控制器模块，该控制器模块与该估算器模块通信、并且被配置成用于从该估算器模块接收该多个第一输出并且产生用于控制这些主动阻尼器的多个第二输出信号；以及管理模块，该管理模块被配置成用于接收这些第二输出信号并且计算有待施加到该多个主动阻尼器中的每一者上的致动器信号，以实现使用者选择的行驶条件。2.如权利要求1所述的主动悬架系统，其中，由该估算器模块产生的多个第一输出信号包括以下各项中的至少两项或更多项：与阻尼力有关的信号；液压动力消耗；该车辆的多个车轮的车轮位移、速度以及加速度；阻尼器位移、速度以及加速度；与该系统的泵相关联的压力、和与这些主动阻尼器中的每一者的压缩和回弹条件相关联的压力；车身位移、速度以及加速度；与该车辆的起伏、俯仰以及侧倾运动相关联的模态位移、速度以及加速度；以及车辆和动力单元信号。3.如权利要求1所述的主动悬架系统，其中，对来自该多个传感器的该估算器模块的输入包括以下各项中的至少两项或更多项：该车辆的横向加速度；制动压力；单个车轮速度；车辆速度；油门踏板位置；方向盘角度；方向盘角速率；制动扭矩(请求)；发动机扭矩(请求)以及发动机每分钟转数(RPM)。4.如权利要求1所述的主动悬架系统，其中，对于每个所述主动阻尼器，该多个第二输出包含：阻尼力；用于该主动阻尼器的操作的压缩阶段的控制电流偏移；用于该主动阻尼器的操作的回弹阶段的控制电流偏移。5.如权利要求1所述的主动悬架系统，其中，由该管理模块产生的致动器信号包括以下各项中的至少一项或多项：开关阀控制电流信号；2CN108698464A权利要求书2/4页动力单元泵速度信号；以及用于每个所述主动阻尼器的操作的回弹阶段和压缩阶段的阀控制电流。6.如权利要求1所述的主动悬架系统，其中，该控制器模块包含天棚控制模块，该天棚控制模块包含：第一非线性查找表，该第一非线性查找表将模态起伏速度作为其输入、并且将与线性增益相乘的增益因子作为输出，以使模态起伏力的灵敏度能够在模态起伏速度的范围内调节。7.如权利要求6所述的主动悬架系统，其中，该控制器模块包含天棚控制模块，该天棚控制模块包含：第二非线性查找表，该第二非线性查找表将车辆速度作为输入、并且将与来自该第一非线性查找表的输出相乘的增益因子作为输出，以使该模态起伏力能够随着该车辆的速度进行变化。8.如权利要求7所述的主动悬架系统，其中，该天棚控制模块进一步包含多个附加查找表，该多个附加查找表适用于以下各项的子集：侧倾位移；俯仰位移；起伏位移；起伏速度；起伏加速度；侧倾速度；侧倾加速度；俯仰速度；以及俯仰加速度。9.如权利要求1所述的主动悬架系统，其中，该控制器模块进一步至少包含以下各项的子集：前馈模块，