整车半主动悬架系统集成控制方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113635726A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202111009888.1(22)申请日2021.08.31(71)申请人东风汽车有限公司东风日产乘用车公司地址510800广东省广州市花都区风神大道12号(72)发明人石能芳戴锐李建坤陈定积毛丽臣王仲和王志伟张毛鹏覃威(74)专利代理机构北京邦信阳专利商标代理有限公司11012代理人黄泽雄(51)Int.Cl.B60G17/018(2006.01)B60G17/015(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称整车半主动悬架系统集成控制方法和系统(57)摘要本发明提出一种整车半主动悬架系统集成控制方法和系统，方法包括：获取侧向控制车辆参数、纵向控制车辆参数和当前车速；确定控制所需车辆参数所处的阈值区间，根据各阈值区间与阻尼梯度区间映射数据表分别确定各控制参数对应的阻尼梯度区间，获取与各阻尼梯度区间对应的车速阈值，若当前车速大于阈值，则根据车速与阻尼映射表分别获取侧向和纵向控制阻尼目标值；取阻尼目标值中数值大的作为侧纵向控制阻尼目标值；根据获取的垂向控制阻尼目标值、根据路况确定的阻尼比例值、侧纵向控制阻尼目标值计算输出各减振器阻尼目标值。本发明解决了现有技术在提升舒适性的同时，降低车轮接地性，无法同时实时兼顾整车操纵稳定性的技术问题。CN113635726ACN113635726A权利要求书1/2页1.一种整车半主动悬架系统集成控制方法，其特征在于，包括：获取侧向控制车辆参数、纵向控制车辆参数和当前车速；确定侧向控制车辆参数所处的侧向控制车辆参数阈值区间，根据侧向控制车辆参数阈值区间与阻尼梯度区间的映射数据表确定侧向控制阻尼梯度区间，获取与侧向控制阻尼梯度区间对应的车速阈值，若当前车速大于车速阈值，则根据车速与阻尼映射数据表获取侧向控制阻尼目标值；确定纵向控制车辆参数所处的纵向控制车辆参数阈值区间，根据纵向控制车辆参数阈值区间与阻尼梯度区间的映射数据表确定纵向控制阻尼梯度区间，获取与纵向控制阻尼梯度区间对应的车速阈值，若当前车速大于车速阈值，则根据车速与阻尼映射表获取纵向控制阻尼目标值；取侧向控制阻尼目标值和纵向控制阻尼目标值中数值大的作为侧纵向控制阻尼目标值；根据获取的垂向控制阻尼目标值、根据路况确定的阻尼比例值以及侧纵向控制阻尼目标值计算减振器的最终输出阻尼值：最终输出阻尼值＝阻尼比例值x侧纵向控制阻尼目标值+(1‑阻尼比例值)x垂向控制阻尼目标值。2.根据权利要求1所述的整车半主动悬架系统集成控制方法，其特征在于，侧向控制车辆参数至少包括方向盘转角速度、侧向加速度其中之一。3.根据权利要求2所述的整车半主动悬架系统集成控制方法，其特征在于，确定侧向控制车辆参数所处的侧向控制车辆参数阈值区间，根据侧向控制车辆参数阈值区间与阻尼梯度区间的映射数据表确定侧向控制阻尼梯度区间包括：在侧向控制车辆参数与侧向控制车辆参数阈值区间映射表上，查找方向盘转角速度或侧向加速度确定对应的侧向控制车辆参数阈值区间，再根据侧向控制车辆参数阈值区间与阻尼梯度区间的映射数据表，确定方向盘转角速度或侧向加速度对应的侧向控制阻尼梯度区间。4.根据权利要求2所述的整车半主动悬架系统集成控制方法，其特征在于，若根据方向盘转角速度与根据侧向加速度分别确定的侧向控制阻尼梯度区间不同，则取区间值更大的作为侧向控制阻尼梯度区间。5.根据权利要求1所述的整车半主动悬架系统集成控制方法，其特征在于，纵向控制车辆参数至少包括加速踏板开度变化率、制动踏板开度变化率和纵向加速度其中之一。6.根据权利要求5所述的整车半主动悬架系统集成控制方法，其特征在于，确定纵向控制车辆参数所处的纵向控制车辆参数阈值区间，根据纵向控制车辆参数阈值区间与阻尼梯度区间的映射数据表确定纵向控制阻尼梯度区间：在纵向控制车辆参数与纵向控制车辆参数阈值区间映射表上，查找加速踏板开度变化率、制动踏板开度变化率或纵向加速度对应的纵向控制车辆参数阈值区间，再根据纵向控制车辆参数阈值区间与阻尼梯度区间的映射数据表查找加速踏板开度变化率、制动踏板开度变化率或纵向加速度对应的纵向控制阻尼梯度区间。7.根据权利要求5所述的整车半主动悬架系统集成控制方法，其特征在于，若根据加速踏板开度变化率、制动踏板开度变化率以及纵向加速度分别确定的纵向控2CN113635726A权利要求书2/2页制阻尼梯度区间不同，则取区间值更大的作为纵向控制阻尼梯度区间。8.根据权利要求1所述的整车半主动悬架系统集成控制方法，其特征在于，阻尼比例值的确定过程为：首先获取悬架动行程和减振器作动速度；判断悬架动行程的取值区间和减振器作动速度的取值区间，根据判断结果获取路况信息；在