机械臂机构及直动伸缩机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108698236A(43)申请公布日2018.10.23(21)申请号201780013868.7(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司(22)申请日2017.02.2344205代理人伍志健(30)优先权数据2016-0384642016.02.29JP(51)Int.Cl.B25J18/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日F16G13/20(2006.01)2018.08.28(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2017/0067212017.02.23(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/150318JA2017.09.08(71)申请人生活机器人学股份有限公司地址日本东京(72)发明人尹祐根权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称机械臂机构及直动伸缩机构(57)摘要目的是，提高构成机械臂机构的直动伸缩机构的辊筒的更换的作业性。装备在机械臂机构上的直动伸缩机构，具有分别可弯曲地连结的第一、第二链节(51、52)。送出机构(56)具有牢固地夹住并且支撑第一、第二链节(51、52)使其前后自由移动的多个辊筒(59、62)，和在辊筒(59、62)的后方与第一链节(51)的线性齿轮啮合，使第一链节(51)往前方送出、往后方拉回的驱动齿轮(64)。送出机构构成为装备有辊筒(59、62)的辊筒单元(58)和装备有驱动齿轮(64)的驱动单元(63)为不同的部件。驱动单元(63)固定在起伏部(4)的筒体(60)上。辊筒单元(58)构成为相对驱动单元(63)可拆装。CN108698236ACN108698236A权利要求书1/1页1.机械臂机构，基台上支撑有具有回转旋转关节部的支柱部，所述支柱部上载置有具有起伏旋转关节部的起伏部，所述起伏部上设置有具有直动伸缩性的臂部的直动伸缩机构，所述臂部的前端装备有可安装末端执行器的手腕部，所述手腕部上装备有用于改变所述末端执行器的姿势的至少一个旋转关节部，其特征在于，所述直动伸缩机构包括：平板形状的多个第一链节，所述第一链节相互地在前后端可弯曲地连结，具有コ字形的槽形状截面的多个第二链节，所述第二链节相互地在底板前后端可弯曲地连结，结合部，将所述多个第一链节的头部和所述多个第二链节的头部结合，所述第一、第二链节接合时直线状地硬直以构成所述臂部，所述第一、第二链节相互分离时恢复到弯曲状态，送出机构，具有：为确保所述第一、第二链节的接合状态而牢固地夹住并支撑所述第一、第二链节使其前后自由移动的多个辊筒，和在所述辊筒的后方与所述分离的第一链节的线性齿轮啮合，使所述第一链节往前方送出、往后方拉回的驱动齿轮；所述送出机构，其构成为装备有所述辊筒的辊筒单元和装备有所述驱动齿轮的驱动单元为不同的部件，所述驱动单元，其构成为固定在所述起伏部的旋转部，所述辊筒单元相对于所述驱动单元可拆装。2.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于，构成所述辊筒单元的侧板和构成所述驱动单元的侧板，彼此错位地接合成台阶啮合成的台阶拼接形状，在该接合部分，所述辊筒单元的侧板和所述驱动单元的侧板通过螺丝锁紧。3.根据权利要求2所述的机械臂机构，其特征在于，所述接合部分的厚度，与所述辊筒单元的侧板及所述驱动单元的侧板的其他部分的厚度相等。4.根据权利要求2所述的机械臂机构，其特征在于，所述辊筒单元的侧板形成为锥形形状。5.根据权利要求2所述的机械臂机构，其特征在于，所述辊筒单元相对于所述驱动单元，在以钝角相交的两边处接合。6.直动伸缩机构，其特征在于，包括：平板形状的多个第一链节，所述第一链节相互地在前后端可弯曲地连结，具有コ字形的槽形状截面的多个第二链节，所述第二链节相互地在底板前后端可弯曲地连结,结合部，将所述多个第一链节的头部和所述多个第二链节的头部结合，所述第一、第二链节接合时直线状地硬直，所述第一、第二链节相互分离时恢复到弯曲状态，送出机构，具有：为确保所述第一、第二链节的接合状态而牢固地夹住并支撑所述第一、第二链节使其前后自由移动的多个辊筒，和在所述辊筒的后方与所述分离的第一链节的线性齿轮啮合，使所述第一链节往前方送出、往后方拉回的驱动齿轮；所述送出机构，其构成为装备有所述辊筒的辊筒单元和装备有所述驱动齿轮的驱动单元为不同的部件，所述辊筒单元构成为相对于所述驱动单元可拆装。2CN108698236A说明书1/5页机械臂机构及直动伸缩机构技术领域[0001]本发明的实施方式有关机械臂机构及直动伸缩机构。背景技术[0002]以往，多关节机械臂机构已被用于产业用机器人等各种领域。发明者们实现了直动伸缩机构的实用化。该直动伸缩机构不需要肘关节，实现了奇点消除，对于今后而言也是非常有益的构造。[000