直动伸缩机构及机械臂机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108778641A(43)申请公布日2018.11.09(21)申请号201780013867.2(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司(22)申请日2017.02.2344205代理人伍志健(30)优先权数据2016-0384652016.02.29JP(51)Int.Cl.B25J18/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日F16G13/20(2006.01)2018.08.28F16H19/04(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2017/0067222017.02.23(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/150319JA2017.09.08(71)申请人生活机器人学股份有限公司地址日本东京(72)发明人尹祐根权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称直动伸缩机构及机械臂机构(57)摘要目的是，使机械臂机构小型化。直动伸缩机构，包括可弯曲地连结的多个第一链节23，可弯曲地连结的多个第二链节24，将第一链节23和第二链节24接合以构成柱状体的臂部5的同时支撑臂部5使其前后自由移动的多个辊筒59。多个辊筒59的后方设置有用于将第一、第二链节从多个辊筒中朝前方送出，将第一、第二链节拉回到多个辊筒处的驱动齿轮56。驱动齿轮与多个第一链节的背面的线性齿轮531啮合。驱动齿轮通过动力传递机构与马达单元41连接。动力传递机构具有一对锥形齿轮43、44，一对锥形齿轮的其中一个连接到马达单元的输出轴42，另一个连接到驱动齿轮的旋转轴45。CN108778641ACN108778641A权利要求书1/2页1.直动伸缩机构，其特征在于，包括：板形状的多个第一链节，其可弯曲地连结，横截面コ字形状的多个第二链节，其在底面侧可弯曲地连结，所述第二链节在与所述底面侧相反的表面侧和所述第一链节接合时，所述第一、第二链节其弯曲被约束而构成硬直的柱状体，所述第一、第二链节通过其分离而恢复到弯曲状态，多个辊筒，使所述第一链节与所述第二链节接合而构成柱状体的同时，支撑所述柱状体并使其前后自由移动，驱动齿轮，用于将所述第一、第二链节从所述多个辊筒处朝前方送出，将所述第一、第二链节拉回到后方，所述驱动齿轮与所述多个第一链节的背面的线性齿轮啮合，并设置在所述多个辊筒的后方，马达单元，产生用于使所述驱动齿轮旋转的动力，动力传递机构，将由所述马达单元产生的动力传递到所述驱动齿轮；所述动力传递机构具有一对锥形齿轮，所述一对锥形齿轮的其中一个连接到所述马达单元的输出轴，另一个连接到所述驱动齿轮的旋转轴。2.根据权利要求1所述的直动伸缩机构，其特征在于，所述一对锥形齿轮的一个为准双曲面小齿轮，所述一对锥形齿轮的另一个为准双曲面齿轮。3.直动伸缩机构，其特征在于，包括：板形状的多个第一链节，其可弯曲地连结，横截面コ字形状的多个第二链节，其在底面侧可弯曲地连结，所述第二链节在与所述底面侧相反的表面侧和所述第一链节接合时，所述第一、第二链节其弯曲被约束而构成硬直的柱状体，所述第一、第二链节通过其分离而恢复到弯曲状态，多个辊筒，使所述第一链节与所述第二链节接合而构成柱状体的同时，支撑所述柱状体并使其前后自由移动，驱动齿轮，用于将所述第一、第二链节从所述多个辊筒处朝前方送出，将所述第一、第二链节拉回到后方，所述驱动齿轮与所述多个第一链节的背面的线性齿轮啮合，并设置在所述多个辊筒的后方，马达单元，产生用于使所述驱动齿轮旋转的动力，动力传递机构，将由所述马达单元产生的动力传递到所述驱动齿轮；所述马达单元设置为其中心线平行于所述柱状体的中心轴。4.直动伸缩机构，其特征在于，包括：板形状的多个第一链节，其可弯曲地连结，横截面コ字形状的多个第二链节，其在底面侧可弯曲地连结，所述第二链节在与所述底面侧相反的表面侧和所述第一链节接合时，所述第一、第二链节其弯曲被约束而构成硬直的柱状体，所述第一、第二链节通过其分离而恢复到弯曲状态，多个辊筒，使所述第一链节与所述第二链节接合而构成柱状体的同时，支撑所述柱状体并使其前后自由移动，驱动齿轮，用于将所述第一、第二链节从所述多个辊筒处朝前方送出、将所述第一、第二链节拉回到后方，所述驱动齿轮与所述多个第一链节的背面的线性齿轮啮合，并设置在所述多个辊筒的后方，2CN108778641A权利要求书2/2页马达单元，产生用于使所述驱动齿轮旋转的动力，动力传递机构，将由所述马达单元产生的动力传递到所述驱动齿轮；所述马达单元设置为其中心线平行于从两侧支撑所述多个辊筒和所述驱动齿轮的一对架板的板面。5.机械臂机构，基台上支撑有具有回转旋转关节部的支柱部，所述支柱部上载置有具有起伏旋转关节部的起伏部，所述起伏部上设置有具有直