直动伸缩机构及机械臂机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108884918A(43)申请公布日2018.11.23(21)申请号201780020342.1(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司(22)申请日2017.03.2644205代理人伍志健(30)优先权数据2016-0668932016.03.29JP(51)Int.Cl.F16H19/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B25J18/02(2006.01)2018.09.27F16G13/20(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据F16H19/04(2006.01)PCT/JP2017/0122122017.03.26(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/170306JA2017.10.05(71)申请人生活机器人学股份有限公司地址日本东京(72)发明人尹祐根松田启明权利要求书2页说明书7页附图8页(54)发明名称直动伸缩机构及机械臂机构(57)摘要目的是降低直动伸缩机构及机械臂机构的制造成本。直动伸缩机构，包括：可弯曲地连结的多个第一链节(53)，可弯曲地连结的多个第二链节(54)，接合第一、第二链节(53、54)以构成柱状体的同时支撑柱状体使其前后自由移动的多个辊筒(59)，用于使第一、第二链节(53、54)前后移动的驱动齿轮(56)，产生用于使驱动齿轮(56)旋转的动力的马达单元。每个第一链节(53)在与第二链节(54)接合的一侧的面上，具有与驱动齿轮(56)啮合的线性齿轮(539)和突设于第二链节(54)侧的突起部。多个第一链节(53)中的最末尾的第一链节(53)与至少一个第三链节(63)自由弯曲地连接。CN108884918ACN108884918A权利要求书1/2页1.直动伸缩机构，其特征在于，包括：可弯曲地连结的板形状的多个第一链节，在底面侧可弯曲地连结的横截面コ字或者ロ字形状的多个第二链节，所述第二链节在和所述底面侧相反的表面侧与所述第一链节接合时，所述第一、第二链节其弯曲被约束而构成为硬直的柱状体，所述第一、第二链节相互分离时恢复到弯曲状态，接合所述第一、第二链节以构成所述柱状体的同时支撑所述柱状体使其前后自由移动的多个辊筒，用于使所述第一、第二链节从所述多个辊筒中朝前方送出、使所述第一、第二链节朝后方拉回的驱动齿轮，产生用于使所述驱动齿轮旋转的动力的马达单元；每个所述第一链节在与所述第二链节接合的一侧的面上，具有与所述驱动齿轮啮合的线性齿轮，所述第一、第二链节上设置有用于保持相互的接合状态的锁定机构，所述锁定机构包括：在每个所述第一链节的与所述第二链节接合的一侧的面上突设的突起部，和在每个所述第二链节的前后设置的夹持部，所述第二链节与所述第一链节接合时，前后的所述第二链节的所述夹持部夹持所述第一链节的所述突起部，所述第二链节从所述第一链节分离时，前后的所述第二链节的所述夹持部放开所述第一链节的所述突起部，所述多个第一链节中的最末尾的第一链节与至少一个第三链节自由弯曲地连接。2.根据权利要求1所述的直动伸缩机构，其特征在于，所述第三链节与所述第一链节的外形实质上相同，且不具有所述线性齿轮及所述突起部。3.根据权利要求1所述的直动伸缩机构，其特征在于，所述辊筒与所述驱动齿轮被支撑在架上，所述第三链节突设有突出于侧方的止动销，所述第三链节的所述止动销与所述架的后边缘抵接，以防止所述第一、第二链节从所述辊筒和所述驱动齿轮中脱落。4.根据权利要求1所述的直动伸缩机构，其特征在于，所述第三链节由与所述第一链节不同的材料而构成。5.根据权利要求4所述的直动伸缩机构，其特征在于，所述第三链节为合成树脂所制。6.根据权利要求5所述的直动伸缩机构，其特征在于，所述第一链节为金属所制。7.根据权利要求1所述的直动伸缩机构，其特征在于，所述第一链节通过铰链部连结，每个所述第一链节的后端，突出于后方设置有第一轴支承座，所述第一轴支承座具有第一轴支承孔，每个所述第一链节的前端，突出于前方设置有第二轴支承座，所述第二轴支承座具有与所述第一轴支承孔连通的第二轴支承孔；所述第三链节的前端，突出于前方设置有第三轴支承座，所述第三轴支承座具有与所述第一链节的所述第二轴支承孔连通的第三轴支承孔，所述第三链节的后端未设置轴支承座。8.机械臂机构，基台上支撑有具有回转旋转关节部的支柱部，所述支柱部上载置有具有起伏旋转关节部的起伏部，所述起伏部上设置有具有直动伸缩性的臂部的直动伸缩机2CN108884918A权利要求书2/2页构，所述臂部的前端装备有可安装末端执行器的手腕部，所述手腕部上装备有用于改变所述末端执行器的姿势的至少一个旋转关节部，其特征在于，所述直动伸缩机构，包括：可弯曲地连结的板形状的多个第一链节，在