柔性仿生关节和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108724243A(43)申请公布日2018.11.02(21)申请号201810947129.1(22)申请日2018.08.17(71)申请人深圳市丞辉威世智能科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区西丽街道科技园北区清华信息港科研楼807室(72)发明人马舜姜德卉韩小刚陈海平谭高辉(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人胡海国(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图8页(54)发明名称柔性仿生关节和机器人(57)摘要本发明公开一种柔性仿生关节和机器人，柔性仿生关节包括：驱动件，所述驱动件包括输出轴；关节组件，所述关节组件包括第一转动件和邻近所述第一转动件的第二转动件，所述第一转动件包括第一转动轮和与所述第一转动轮同轴固定的第二转动轮，所述第二转动件包括第三转动轮，第一传动件，所述第一传动件绕过所述输出轴和所述第一转动轮；以及第二传动件，所述第二传动件绕过所述第二转动轮和所述第三转动轮。本发明技术方案旨在降低外骨骼整体质量，安装空间紧凑，并实现合理的传动比配置，利于实现过载保护，方便使用。CN108724243ACN108724243A权利要求书1/2页1.一种柔性仿生关节，其特征在于，包括：驱动件，所述驱动件包括输出轴；关节组件，所述关节组件包括第一转动件和邻近所述第一转动件的第二转动件，所述第一转动件包括第一转动轮和与所述第一转动轮同轴固定的第二转动轮，所述第二转动件包括第三转动轮；第一传动件，所述第一传动件绕过所述输出轴和所述第一转动轮；以及第二传动件，所述第二传动件绕过所述第二转动轮和所述第三转动轮。2.如权利要求1所述的柔性仿生关节，其特征在于，所述输出轴、所述第一转动轮、所述第二转动轮和所述第三转动轮的外周缘均设有第一凸齿，所述第一传动件绕过所述输出轴和所述第一转动轮的部分所述第一凸齿，并与所述输出轴和所述第一转动轮的外周缘贴合，所述第二传动件绕过所述第二转动轮和所述第三转动轮的部分所述第一凸齿，并与所述第二转动轮和所述第三转动轮的外周缘贴合。3.如权利要求2所述的柔性仿生关节，其特征在于，所述第一传动件为第一同步带，所述输出轴还套设有带轮，所述输出轴的第一凸齿设于所述带轮的外周缘，所述第一同步带绕过所述带轮和所述第一转动轮，并抵接所述带轮和所述第一转动轮的所述第一凸齿；所述第二传动件为第二同步带，所述第二同步带绕过所述第二转动轮和所述第三转动轮，并抵接所述第二转动轮和所述第三转动轮的第一凸齿。4.如权利要求2所述的柔性仿生关节，其特征在于，所述第一传动件和所述第二传动件均为链条，所述链条与所述第一凸齿啮合连接；或者，所述第一传动件为同步带，所述输出轴还套设有带轮，所述输出轴的第一凸齿设于所述带轮的外周缘，所述同步带绕过所述带轮和第一转动轮，并抵接所述带轮的第一凸齿和第一转动轮的第一凸齿，所述第二传动件为链条，所述链条与所述第二转动轮的第一凸齿以及所述第三转动轮的第一凸齿啮合连接；或者，所述第一传动件为链条，所述链条与所述第一凸齿啮合连接，所述第二传动件为皮带，所述皮带绕过所述第二转动轮和所述第三转动轮的外周缘，并抵接所述第二转动轮的第一凸齿和所述第三转动轮的第一凸齿。5.如权利要求1所述的柔性仿生关节，其特征在于，所述第二传动件为传动线，所述第二转动轮的外周缘均设有沿其周向环绕形成有第一线槽，所述第三转动轮的外周缘均设有沿其周向环绕形成有第二线槽，所述传动线绕过所述所述第一线槽和所述第二线槽，并贴合于第二转动轮和所述第三转动轮；所述第一传动件为链条，所述输出轴和所述第一转动轮的外周缘形成第一凸齿，所述链条与所述第一凸齿啮合连接；或者，所述第一传动件为同步带，所述输出轴还套设有带轮，所述同步带绕过所述带轮和第一转动轮。6.如权利要求1至5中任一项所述的柔性仿生关节，其特征在于，所述第一转动轮的半径大于所述第二转动轮的半径；且/或，所述第二转动轮的半径小于所述第三转动轮的半径。7.如权利要求6所述的柔性仿生关节，其特征在于，所述柔性仿生关节还包括第一连接件和相对所述第一连接件的第二连接件，所述第一连接件设有第一轴孔，所述第二连接件2CN108724243A权利要求书2/2页设有第二轴孔，所述柔性仿生关节还包括插接于第一轴孔的第一转轴和插接于所述第二轴孔的第二转轴，所述第一转动件可转动地套接于所述第一转轴，所述第二转动件可转动地套接于所述第二转轴。8.如权利要求7所述的柔性仿生关节，其特征在于，所述关节组件还包括设于所述第一连接件的第一齿轮和设于所述第二连接件的第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮相啮合，所述关节组件还包括连